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1、該方案是電動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械手設(shè)計(jì)，對(duì)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩。設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量，畫出了機(jī)械手的裝配圖。 手部機(jī)構(gòu)是機(jī)器人機(jī)械手直接與工件、工具等接觸的部件，它能執(zhí)行人手的部分功能。目前

2、，根據(jù)被抓取工件、工件等的形狀、尺寸、重量、易碎性、表面粗糙度的不同，在工業(yè)生產(chǎn)中使用著多種形式的手部機(jī)構(gòu)，最常見(jiàn)的是鉗爪式、磁吸式和氣吸式，也有少數(shù)的特殊形式。不同形式的手部機(jī)構(gòu)其夾緊力的計(jì)算各有不同。鉗爪式手部機(jī)構(gòu)是最常見(jiàn)的形式之一。手爪有兩個(gè)、三個(gè)或多個(gè)，其中兩個(gè)的最多。抓取工件的方式有兩種：外卡式和內(nèi)撐式。從其機(jī)械機(jī)構(gòu)特征、外觀與功用來(lái)看，有多種形式，它們分別是：（1）撥桿杠桿式鉗爪（2）平行連桿式鉗爪（3）齒輪齒條移動(dòng)式鉗爪（

3、4）重力式鉗爪（5）自鎖式鉗爪（6）自動(dòng)定心鉗爪（7）抓取不同直徑工件的鉗爪（8）具有壓力接觸銷的鉗爪（9）抓勾與定位銷十鉗爪（10）復(fù)雜形狀工件用的自動(dòng)調(diào)整式鉗爪（11）同時(shí)抓取一對(duì)工件的鉗爪與內(nèi)撐式三指鉗爪（12）特殊式手指鉗爪同時(shí)對(duì)鉗爪的選用也非常重要，應(yīng)考慮以下幾個(gè)方面：1 應(yīng)具有足夠的夾緊力，這樣才能防止工件在移動(dòng)過(guò)程中脫落，一般夾緊力為工件重量的 2 到 3 倍。2 應(yīng)具有足夠的張開角，來(lái)適應(yīng)它抓取和松開工件之間較大的直徑范

4、圍，而且?jiàn)A持工件中心位置變化要?。炊ㄎ徽`差?。? 應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度，以免承受在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生的慣性力和震動(dòng)的影響。4 應(yīng)能保證工件的可靠定位5 應(yīng)適應(yīng)被抓取對(duì)象的要求6 盡可能具有一定的通用性 夾持式手部結(jié)構(gòu)由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所組成。其傳力結(jié)構(gòu)形式比較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等。該方案是電動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械手設(shè)計(jì)，對(duì)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同

5、時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩。設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量，畫出了機(jī)械手的裝配圖。 手部機(jī)構(gòu)是機(jī)器人機(jī)械手直接與工件、工具等接觸的部件，它能執(zhí)行人手的部分功能。目前，根據(jù)被抓取工件、工件等的形狀、尺寸、重量、易碎性、表面粗糙度的不同，在工業(yè)生產(chǎn)中使用著多種形式的手部機(jī)構(gòu)，最常

6、見(jiàn)的是鉗爪式、磁吸式和氣吸式，也有少數(shù)的特殊形式。不同形式的手部機(jī)構(gòu)其夾緊力的計(jì)算各有不同。鉗爪式手部機(jī)構(gòu)是最常見(jiàn)的形式之一。手爪有兩個(gè)、三個(gè)或多個(gè)，其中兩個(gè)的最多。抓取工件的方式有兩種：外卡式和內(nèi)撐式。從其機(jī)械機(jī)構(gòu)特征、外觀與功用來(lái)看，有多種形式，它們分別是：（1）撥桿杠桿式鉗爪（2）平行連桿式鉗爪（3）齒輪齒條移動(dòng)式鉗爪（4）重力式鉗爪（5）自鎖式鉗爪（6）自動(dòng)定心鉗爪（7）抓取不同直徑工件的鉗爪（8）具有壓力接觸銷的鉗爪（9）抓勾

7、與定位銷十鉗爪（10）復(fù)雜形狀工件用的自動(dòng)調(diào)整式鉗爪（11）同時(shí)抓取一對(duì)工件的鉗爪與內(nèi)撐式三指鉗爪（12）特殊式手指鉗爪同時(shí)對(duì)鉗爪的選用也非常重要，應(yīng)考慮以下幾個(gè)方面：1 應(yīng)具有足夠的夾緊力，這樣才能防止工件在移動(dòng)過(guò)程中脫落，一般夾緊力為工件重量的 2 到 3 倍。2 應(yīng)具有足夠的張開角，來(lái)適應(yīng)它抓取和松開工件之間較大的直徑范圍，而且?jiàn)A持工件中心位置變化要?。炊ㄎ徽`差?。?。3 應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度，以免承受在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生的慣性力和