

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、隨著納米科學(xué)和納米技術(shù)的飛速發(fā)展,微納操控系統(tǒng)逐漸應(yīng)用到超精密成像、半導(dǎo)體加工、生物醫(yī)學(xué)、數(shù)據(jù)存儲等諸多尖端技術(shù)領(lǐng)域。然而,微納操控系統(tǒng)固有的遲滯等非線性特性,以及系統(tǒng)廣泛存在的內(nèi)部動態(tài)示確定性和外部干擾等,都嚴(yán)重影響著系統(tǒng)的運動精度和閉環(huán)穩(wěn)定性,也對實現(xiàn)納米級分辨率的運動控制理論提出了嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。本學(xué)位論文以納米壓電定位平臺為研究對象,深入研究了自抗擾控制理論(ADRC),旨在滿足納米伺服系統(tǒng)在精確性、速度、穩(wěn)定性、魯棒性以及抗干擾性能
2、等方面的要求。在傳統(tǒng)ADRC算法的基礎(chǔ)上,提出對其狀態(tài)反饋算法和擴張狀態(tài)觀測器(ESO)設(shè)計方法的改進措施,給出相關(guān)的理論證明,具體研究內(nèi)容如下:
(1)以自主設(shè)計的納米壓電伺服平臺為控制對象,從電路特性、機械特性、壓電效應(yīng)和遲滯效應(yīng)等多場耦合特性入手,建立了納米定位平臺的綜合動力學(xué)模型,基于離散傅里葉變換算法對伺服系統(tǒng)進行在線辨識,得到系統(tǒng)的傳遞函數(shù),為后續(xù)ADRC算法的設(shè)計提供模型基礎(chǔ)。
(2)將ADRC算法應(yīng)用
3、于含有驅(qū)動器非線性、模型不確定性、傳感器噪聲等多源干擾的納米伺服平臺控制中,并通過仿真和實驗驗證了其有效性。
(3)針對傳統(tǒng)自抗擾控制在參數(shù)調(diào)節(jié)、性能優(yōu)化上的局限性,提出了基于混合非線性反饋的改進自抗擾控制設(shè)計,在不增加控制系統(tǒng)設(shè)計難度的前提下,提高了閉環(huán)系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)性能,使得系統(tǒng)在大量內(nèi)外不確定性的影響下,仍然可以保持對參考信號的良好跟蹤性能,文中同時給出了混合非線性反饋作用下的閉環(huán)系統(tǒng)漸進穩(wěn)定性分析,并證明了ESO和混合非
4、線性反饋控制律作用下的增廣系統(tǒng)的跟蹤誤差收斂性。
(4)提出ESO的改進措施:首先,采用遺傳算法對ESO的設(shè)計參數(shù)進行了優(yōu)化;接著,將可獲得的控制對象信息引入到ESO設(shè)計中,并給出了其誤差的收斂性證明;在此基礎(chǔ)上設(shè)計了添加控制對象信息的變增益擴張狀態(tài)觀測器,在降低觀測器負(fù)擔(dān)的同時,避免了初始階段的峰值現(xiàn)象,通過坐標(biāo)變換和李雅普諾夫方法證明了觀測誤差的收斂性。最后,利用仿真和實驗對比驗證了對擴張狀態(tài)觀測器的兩種改進措施的優(yōu)越性。
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 氣動混聯(lián)運動模擬平臺自抗擾控制研究.pdf
- 面向壓電陶瓷納米驅(qū)動平臺的先進控制器設(shè)計.pdf
- 半潛式海洋平臺動力定位復(fù)合自抗擾控制方法研究.pdf
- 船舶動力定位系統(tǒng)的自抗擾控制研究.pdf
- 欠驅(qū)動水面船舶航跡自抗擾控制研究.pdf
- 基于自抗擾的三電機同步控制平臺研制.pdf
- 船舶動力定位系統(tǒng)智能自抗擾控制研究.pdf
- 基于自抗擾的船舶動力定位控制方法研究.pdf
- 壓電驅(qū)動納米定位平臺的高帶寬控制理論和方法研究.pdf
- 船舶動力定位自抗擾控制及仿真的研究.pdf
- 基于自抗擾技術(shù)的欠驅(qū)動AUV路徑跟隨控制.pdf
- 基于DSP實現(xiàn)的平臺穩(wěn)定回路自抗擾控制研究.pdf
- 壓電運動平臺精密定位控制方法研究.pdf
- 永磁直線電機的自抗擾控制.pdf
- 雙輪自平衡機器人運動抗擾控制研究.pdf
- 陀螺穩(wěn)定平臺模型參數(shù)辨識及其自抗擾控制研究.pdf
- 壓電陶瓷驅(qū)動的運動平臺建模與控制研究.pdf
- 氣動單關(guān)節(jié)機械臂自抗擾定位及跟蹤控制研究.pdf
- 船舶航向自抗擾控制的研究.pdf
- 地震作用下壓電智能桿系結(jié)構(gòu)振動自抗擾控制研究.pdf
評論
0/150
提交評論