運梁車網絡控制系統(tǒng)的設計與研究.pdf

1、動力平板車屬于重型工程機械，廣泛應用于路橋建設、船舶建造等領域，是大型物件搬運過程中不可缺少的專用設備。隨著我國經濟建設的蓬勃發(fā)展，在軍事、橋梁、機械、造船、冶金以及石油化工等各個領域，重型設備及重型結構的運輸安裝任務急劇增加，動力平板車的需求量將逐年上升，而且對載重量的要求也不斷提高。 從用途上來說，用于橋梁運輸的平板車也稱為運梁車。運梁車是機電液一體化的特種車輛設備，其控制系統(tǒng)是集機械、電子、液壓為一體的多任務協(xié)同工作的控制

2、系統(tǒng)，采用液壓驅動、液壓懸掛、液壓轉向技術，在實際操作面板上體現為工業(yè)微機來控制驅動、轉向、直行等多種運動模式，從而使整車達到靈活、平穩(wěn)行駛。 根據運梁車的功能需求和控制系統(tǒng)的開發(fā)要求，本文在借鑒國內外運梁車先進技術的基礎上，提出了控制系統(tǒng)的總體設計方案。首先，論文簡要的介紹了課題的選題背景，研究目的和意義，以及平板車技術在國內外領域的研究和應用現狀，并且總結了本課題的研究內容。然后，論文介紹了應用于運梁車的CAN總線技術，完成

3、了系統(tǒng)的軟硬件設計方案。在主控制器的選型上，系統(tǒng)選用應用于工程設計的專用控制器--EPEC，該控制器用于惡劣的工況環(huán)境中，IP防護等級比較高。根據實際的需求，硬件系統(tǒng)完成了輸入輸出配置以及相應的控制電路設計等。軟件設計方面，論文完成了I/O初始化程序，各節(jié)點初始化程序和功能程序的編寫。在系統(tǒng)實際運行過程中，CANopen這種單主站的網絡結構不能滿足系統(tǒng)的需要。論文通過對CANopen這種分布式網絡結構和特點的研究，針對實際情況引起的主從