助步車控制系統(tǒng)設(shè)計與研究.pdf

1、步行運(yùn)動由神經(jīng)及全身肌肉系統(tǒng)支配完成，是正常生活的必要前提。任何環(huán)節(jié)出現(xiàn)異常，都會導(dǎo)致步行能力降低，重者喪失行走力。助步車作為輔助型康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備，可為老年人提供助步行走服務(wù)并通過不同的工作模式為偏癱等患者提供科學(xué)合理的康復(fù)訓(xùn)練，幫助其重新站立，具有較好的發(fā)展前景及社會意義。
　　本文介紹了智能輪椅的國內(nèi)外發(fā)展情況，并對現(xiàn)有的控制方法及發(fā)展前景進(jìn)行了介紹與分析。在此基礎(chǔ)上，提出了助步車的結(jié)構(gòu)方案及控制方案。通過直線驅(qū)動器電動缸的使用

2、，實現(xiàn)腿部的助力行走，以單片機(jī)ATmega128為核心，通過主控、驅(qū)動及手操盒等模塊的設(shè)計，實現(xiàn)不同模式下的助步車控制。
　　針對總體控制方案，對電源、驅(qū)動、手操盒等做具體的硬件設(shè)計；通過語音模塊實現(xiàn)助步車不同狀態(tài)下的語音提示功能。本文中各工作模式均采用開環(huán)控制方式，對助步車的驅(qū)動橋進(jìn)行了原理介紹及運(yùn)動分析；分析了助步車在具體模式下的工作原理，完成助步車系統(tǒng)的軟件設(shè)計，包括各模式的控制算法及程序流程。
　　最后通過simul