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文檔簡介
1、近半個(gè)世紀(jì)來機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,工業(yè)機(jī)器人已在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。然而在需要精準(zhǔn)控制的醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人和太空探索的空間機(jī)器人等領(lǐng)域,鉸間隙對于機(jī)械臂末端位姿的誤差就精準(zhǔn)控制來說還是有很大的影響,嚴(yán)重情況下會導(dǎo)致執(zhí)行作業(yè)的重大失誤。
本文首先通過D-H法建立簡單的空間不含間隙和含間隙的機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)模型,通過分析比較兩種運(yùn)動學(xué)模型的方程可以得出鉸間隙對于機(jī)械臂末端位姿的誤差影響,針對誤差分析后主要對水平轉(zhuǎn)動角度和末端關(guān)節(jié)
2、的轉(zhuǎn)動角度進(jìn)行補(bǔ)償控制。然后在Solidworks中建立其物理模型并利用Motion對其進(jìn)行運(yùn)動仿真,給定三個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度可以觀察出兩種模型的末端位姿各分量的值以及誤差。其次,依據(jù)運(yùn)動學(xué)模型以及運(yùn)動仿真對誤差的分析,設(shè)計(jì)兩個(gè)模糊控制器補(bǔ)償末端位姿誤差。其中主要通過對輸入量和輸出量的幾何關(guān)系以及多次運(yùn)動仿真的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)建立了相關(guān)的隸屬度函數(shù)分布和模糊控制規(guī)則。最后,在MATLAB中的Simulink中建立了模糊控制器的相關(guān)仿真模型,仿真中
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