低速風(fēng)洞靜態(tài)試驗(yàn)中WDPSS-8系統(tǒng)末端位姿偏移及補(bǔ)償研究.pdf

1、將繩牽引并聯(lián)機(jī)器人WDPSS-8系統(tǒng)支撐飛行器模型于低速風(fēng)洞中做靜態(tài)和動(dòng)態(tài)實(shí)驗(yàn)可克服傳統(tǒng)硬式支撐和張線支撐的不足。前人的研究結(jié)果表明：由于繩索的柔性，與風(fēng)場(chǎng)耦合行為所致形變會(huì)導(dǎo)致模型偏離規(guī)劃位姿，而導(dǎo)致試驗(yàn)結(jié)果的誤差，需要補(bǔ)償位姿；同時(shí)還需關(guān)注繩索在層流風(fēng)場(chǎng)中產(chǎn)生的振動(dòng)問題。與風(fēng)洞動(dòng)態(tài)試驗(yàn)中索系復(fù)雜的風(fēng)致振動(dòng)相比，靜態(tài)試驗(yàn)中風(fēng)致振動(dòng)可在短時(shí)間內(nèi)穩(wěn)定下來。因此本文研究?jī)H定位于低速風(fēng)洞靜態(tài)試驗(yàn)中WDPSS-8系統(tǒng)索系流固耦合現(xiàn)象及末端位姿的

2、偏離與補(bǔ)償。
　　首先，對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解和靜力學(xué)分析，基于Matlab求解單、雙自由度旋轉(zhuǎn)等21個(gè)位姿系統(tǒng)繩長(zhǎng)和繩拉力參數(shù)，為后續(xù)數(shù)值仿真提供必要的參數(shù)。
　　接著，在對(duì)系統(tǒng)物理環(huán)境和約束精確分析的基礎(chǔ)上，基于 ANSYS/CFX對(duì)WDPSS-8系統(tǒng)的索系進(jìn)行流固耦合分析，比較飛行器模型位于不同位姿的WDPSS-8系統(tǒng)在風(fēng)場(chǎng)中所表現(xiàn)出的動(dòng)靜力特性及飛行器的實(shí)際位姿。結(jié)果表明：繩索在風(fēng)場(chǎng)中會(huì)產(chǎn)生形變，不同風(fēng)向角、繩索傾角

3、的繩索在風(fēng)場(chǎng)中的流固耦合行為均不相同，且繩索之間的流固耦合行為會(huì)互相干擾；運(yùn)動(dòng)互相牽制的繩索在風(fēng)場(chǎng)中的形變導(dǎo)致WDPSS-8機(jī)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)矩陣發(fā)生變化，致使根據(jù)未吹風(fēng)條件求得的繩拉力值不能使飛行器穩(wěn)定于規(guī)劃位姿；吹風(fēng)后飛行器位姿與既定位姿的差值超出風(fēng)洞靜態(tài)試驗(yàn)精度指標(biāo)，需要補(bǔ)償。
　　然后，基于系統(tǒng)流固耦合分析結(jié)果提出基于迭代法調(diào)整繩拉力值的位姿補(bǔ)償方法，并采用這一方法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行位姿補(bǔ)償。結(jié)果驗(yàn)證此位姿補(bǔ)償方法可行：由于流、固體的耦

4、合，風(fēng)載荷作用在不同位姿的飛行器上的力螺旋矢量不同，因此在位姿偏離較大的情況下不能只通過1次迭代就使位姿達(dá)到要求；通過仿真，經(jīng)過3~4次迭代可以求得使單、雙自由度轉(zhuǎn)動(dòng)等21個(gè)飛行器位姿誤差補(bǔ)償在定位精度范圍內(nèi)的繩拉力值。最后，對(duì)用于低速風(fēng)洞靜態(tài)測(cè)力試驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)的基于力控制技術(shù)的WDPSS-8系統(tǒng)末端位姿補(bǔ)償所涉及的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行剖析。
　　本文的研究結(jié)果為實(shí)現(xiàn)WDPSS-8系統(tǒng)支撐飛行器模型在低速風(fēng)洞中進(jìn)行靜態(tài)實(shí)驗(yàn)的精確定位提供了一種方