基于實時滑移率的汽車防抱制動系統(tǒng)及其仿真研究.pdf

1、汽車防抱死制動系統(tǒng)(Anti-lock Braking System，ABS)作為主動安全裝置的典型代表，主要目的是防止緊急制動時車輪抱死，保持車輛制動時方向的穩(wěn)定性和方向盤的可操縱性，縮短制動距離，使制動器的效能得到充分發(fā)揮。結(jié)合車輛動力學(xué)控制最佳滑移率的ABS系統(tǒng)是以車輪滑移率為控制目標(biāo)的ABS系統(tǒng)，它涉及到一系列關(guān)鍵技術(shù)研究，如輪速信號的處理方法和車身速度估計方法、最佳滑移率的估計方法等。為了改進傳統(tǒng)的邏輯門限ABS的局限性，本文

2、對基于實時滑移率的汽車防抱死制動系統(tǒng)的上述關(guān)鍵技術(shù)及實現(xiàn)方法進行了研究。
　　 本文在總結(jié)前人工作的基礎(chǔ)上，主要側(cè)重于汽車ABS實時滑移率控制算法。首先分析了ABS的工作原理，介紹了ABS的基本結(jié)構(gòu)。然后對防抱死制動系統(tǒng)進行建模，建立了車輛動力學(xué)模型，根據(jù)牛頓力學(xué)公式建立了單輪車輛制動模型，采用魔術(shù)公式作為車輛制動模型中輪胎模型的數(shù)學(xué)建模公式。然后，描述了輪速信號的采集和處理過程，研究了測頻率法和測周期法的優(yōu)缺點，分析了兩種方法

3、對輪速信號的測量誤差，并采用聯(lián)合測速法來計算車輪速度；同時，針對傳感器等設(shè)備造價昂貴，為了使前后輪的滑移率基本保持一致或是同時趨于抱死問題，研究了車身速度估算方法，可以實時精確的計算車身速度；另外，針對不同地面的附著系數(shù)不同，建立地面識別模塊，并且通過車輪速度和車身速度計算實時滑移率，根據(jù)不同地面情況確定最佳滑移率，并控制車輪角加速度使車輪滑移率始終保持在最佳狀態(tài)，從而保證ABS系統(tǒng)更加有效的發(fā)揮作用，保證車輪的安全性和穩(wěn)定性。最后，通