基于雙目視覺的前方車輛測(cè)距系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著通車?yán)锍虜?shù)與車流量的快速增長(zhǎng)，交通事故率居高不下，交通安全等方面的問題越來越不容忽視。車輛主動(dòng)安全駕駛輔助系統(tǒng)（Driver Assistance System，DAS）不但使駕駛員在路況檢測(cè)的視覺效果上得到提高，還能夠?qū)崟r(shí)反饋前方目標(biāo)車輛相對(duì)本車的距離，對(duì)前方潛在危險(xiǎn)進(jìn)行及時(shí)預(yù)警，已成為安全駕駛的重要保證。相對(duì)于其他測(cè)距系統(tǒng)，基于機(jī)器視覺的前方車輛測(cè)距系統(tǒng)具有占用體積小、易于維護(hù)與安裝、成本較低、信息量豐富、測(cè)距魯棒性較好等優(yōu)勢(shì)，

2、已成為DAS研究的重點(diǎn)。論文結(jié)合本課題研究的實(shí)際情況從以下三方面進(jìn)行了研究。
　　（1）對(duì)雙目視覺系統(tǒng)采集到的路況立體圖片實(shí)現(xiàn)圖像預(yù)處理，并利用改進(jìn)的霍夫變換算法提取車道線。再利用最大類間方差法實(shí)現(xiàn)前方車輛與所在背景的閾值分割，進(jìn)一步縮小所需檢測(cè)區(qū)域，減少目標(biāo)檢測(cè)消耗的時(shí)間。
　?。?）對(duì)SIFT(Scale-invariant Feature Transform)，SURF(Speeded Up Robust Featur

3、es)與 ORB(Oriented Fast and Rotated Brief)三種算法的特征提取與匹配速度、特征點(diǎn)分布聚類性性能等方面進(jìn)行了比較分析，選取出綜合性能優(yōu)異的ORB算法。
　　（3）運(yùn)用極線約束消除誤匹配點(diǎn),并利用車輛區(qū)域匹配點(diǎn)之間視差相近的特性求取匹配點(diǎn)視差中值，排除非目標(biāo)車輛視差，獲得精度較高的測(cè)距距離。通過實(shí)驗(yàn)表明，本系統(tǒng)對(duì)兩車之間40m以內(nèi)的汽車制動(dòng)行車距離檢測(cè)誤差可控制在4％以內(nèi)，平均耗時(shí)9.06ms，在