基于雙目視覺的車輛運動估計技術研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代交通業(yè)和汽車工業(yè)的飛速發(fā)展，道路交通事故的頻發(fā)也日趨明顯，開發(fā)一種為駕駛員服務從而提高駕駛安全性的輔助駕駛系統(tǒng)顯得迫在眉睫。目前，基于視覺的車輛運動估計技術是輔助駕駛系統(tǒng)的重要組成部分。本文基于雙目立體視覺技術完成對車輛運動參數(shù)的估計。該運動估計方案首先研究了雙目立體攝像機系統(tǒng)的標定方法，為之后的匹配點對所對應空間點的三維信息重建做準備;接著在研究了基于SIFT特征點的提取之后，采用了改進的特征點匹配算法，完成前后幀立體圖像對特

2、征點的匹配;最后通過還原求解匹配點對所對應空間點的速度參數(shù)，完成車輛運動參數(shù)的估計。
　　本文的工作重點主要分為以下幾點:
　　1.使用基于OpenCV的方法完成雙目立體攝像機系統(tǒng)標定，即對左右攝像機先進行單個標定，將得到的參數(shù)帶入雙目立體標定的算法中，得到最終的雙目立體標定結果。
　　2.使用基于SIFT的特征點檢測算法進行圖像特征的提取，采用了數(shù)據(jù)計算量更小、誤匹配相對較少的改進方法完成前后幀立體圖像對的特征點匹配