基于雙目視覺的車輛運(yùn)動(dòng)估計(jì)技術(shù)研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代交通業(yè)和汽車工業(yè)的飛速發(fā)展，道路交通事故的頻發(fā)也日趨明顯，開發(fā)一種為駕駛員服務(wù)從而提高駕駛安全性的輔助駕駛系統(tǒng)顯得迫在眉睫。目前，基于視覺的車輛運(yùn)動(dòng)估計(jì)技術(shù)是輔助駕駛系統(tǒng)的重要組成部分。本文基于雙目立體視覺技術(shù)完成對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)參數(shù)的估計(jì)。該運(yùn)動(dòng)估計(jì)方案首先研究了雙目立體攝像機(jī)系統(tǒng)的標(biāo)定方法，為之后的匹配點(diǎn)對(duì)所對(duì)應(yīng)空間點(diǎn)的三維信息重建做準(zhǔn)備;接著在研究了基于SIFT特征點(diǎn)的提取之后，采用了改進(jìn)的特征點(diǎn)匹配算法，完成前后幀立體圖像對(duì)特

2、征點(diǎn)的匹配;最后通過還原求解匹配點(diǎn)對(duì)所對(duì)應(yīng)空間點(diǎn)的速度參數(shù)，完成車輛運(yùn)動(dòng)參數(shù)的估計(jì)。
　　本文的工作重點(diǎn)主要分為以下幾點(diǎn):
　　1.使用基于OpenCV的方法完成雙目立體攝像機(jī)系統(tǒng)標(biāo)定，即對(duì)左右攝像機(jī)先進(jìn)行單個(gè)標(biāo)定，將得到的參數(shù)帶入雙目立體標(biāo)定的算法中，得到最終的雙目立體標(biāo)定結(jié)果。
　　2.使用基于SIFT的特征點(diǎn)檢測(cè)算法進(jìn)行圖像特征的提取，采用了數(shù)據(jù)計(jì)算量更小、誤匹配相對(duì)較少的改進(jìn)方法完成前后幀立體圖像對(duì)的特征點(diǎn)匹配