分置式浮橋動力分配系統(tǒng)的容錯控制研究.pdf

1、對于復(fù)雜系統(tǒng)的運行，除了要考慮完成所需功能，可靠性也是很重要的一方面。由于本論文所涉及的分置式浮橋要保證我軍渡河工程安全順利的進(jìn)行，其容錯性能和可靠性就顯得尤為重要。 該論文針對分置式浮橋控制系統(tǒng)開展了容錯控制研究。在對現(xiàn)有各種容錯控制方法進(jìn)行綜述的基礎(chǔ)上，采用線性矩陣不等式方法(LMI)進(jìn)行魯棒容錯控制方法研究，得到的結(jié)果適用于基于魯棒容錯控制的分置式浮橋。主要的研究內(nèi)容包括： 研究了線性不確定系統(tǒng)基于線性矩陣不等式方

2、法的魯棒容錯控制系統(tǒng)設(shè)計方法，給出了魯棒容錯控制器存在的充分條件，并給出了控制器的綜合性設(shè)計方法。該方法避免了參數(shù)空間設(shè)計方法和基于Riccati的設(shè)計方法中對某些參數(shù)的試湊，從而降低了設(shè)計中的保守性。由于該方法給出了滿足設(shè)計要求的控制器的可行解域，可在此基礎(chǔ)上考慮系統(tǒng)的其它性能指標(biāo)，從而實現(xiàn)多指標(biāo)控制。 基于線性矩陣不等式，研究了不確定系統(tǒng)的魯棒容錯控制問題。通過引入H∞性能指標(biāo)，考慮了系統(tǒng)的被控輸出對外干擾信號的抑制能力。利

3、用LMI方法，分析了H∞指標(biāo)的取值范圍，魯棒H∞容錯控制器存在的充分條件，并給出了控制器的構(gòu)造性設(shè)計方法。 利用多剛體動力學(xué)理論，建立了分置式浮橋的動力學(xué)模型。首先介紹建立系統(tǒng)模型的預(yù)備知識，牛頓．歐拉方法及其在建模中的應(yīng)用。再次具體分析了建立分置式浮橋模型時所需要的坐標(biāo)及其浮橋的構(gòu)造組成。最后分析了浮橋各個橋垮結(jié)構(gòu)之間的受力和動力舟與橋節(jié)之間的約束力。在此基礎(chǔ)上建立了浮橋的運動學(xué)模型和姿態(tài)動力學(xué)模型，并針對模型的物理背景和控制