基于μC-OS-Ⅱ平臺多傳感器融合的導航姿態(tài)參考系統(tǒng)研究.pdf

1、本文的主要工作是提出一種基于多傳感器融合技術的導航姿態(tài)參考系統(tǒng)，并在嵌入式實時操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ的調(diào)度之下予以實現(xiàn)，該系統(tǒng)可以應用在某型微小型無人直升機上。 微小型無人直升機體積小、重量輕、隱蔽性好、機動性強、易實現(xiàn)懸停和超低空飛行，因此在軍用和民用領域都有廣泛的應用前景。微小型無人直升機在空中執(zhí)行任務時需要實時獲得在空間的姿態(tài)和高度位置信息，用以調(diào)整飛行器的空中姿態(tài)，糾正飛行路線。因此，研究開發(fā)導航姿態(tài)參考系統(tǒng)具有十分的意

2、義，在本課題中，選用捷聯(lián)慣性導航作為導航方案，該方案具有硬件簡化、制造成本低、可靠性高、有一定的冗余技術等優(yōu)點。同時也要看到，捷聯(lián)慣導方案要解決載體坐標系和平臺坐標系兩者之間的轉換問題，軟件算法比較復雜，為了保證系統(tǒng)可靠性，需要采用傳感器冗余技術處理采集到的信號。 針對以上問題，本文采用ARM公司的高性能微控制器44B0X作為硬件的總體平臺，用磁阻傳感器、微機械陀螺儀、加速度計采集載體姿態(tài)信息，用溫度、壓力傳感器采集高度信息，所