基于麥克納姆輪全向車設(shè)計與性能研究.pdf

1、基于麥克納姆輪（Mecanum輪）的自動導引車(automatic guided vehicle，英文縮寫AGV)具有高效率、低能耗和全方位移動等特點，應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛。由于Mecanum輪結(jié)構(gòu)的特殊性和導引方式的選擇對AGV運行性能有著深遠影響，因此，對其展開研究具有重要的理論和現(xiàn)實意義。
　　確定全向車本體設(shè)計總體方案，詳細闡述各組成部分結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)；提出雙測量輪導引方式，并給予原理性分析；利用SolidWorks軟件建立全向

2、車各組成部分實體模型，并進行裝配，繪制工程圖紙，加工制作出基于雙測量輪導引方式的全向車。
　　建立雙測量輪導引方式和全向車結(jié)構(gòu)的數(shù)學模型，從理論上分析兩個測量輪轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角與四個Mecanum輪轉(zhuǎn)速和全向車幾何中心速度及車體轉(zhuǎn)角的關(guān)系，為運動控制奠定了理論依據(jù)；推導考慮打滑因素的運動學方程，依據(jù)仿真得出全向車不同行駛方向、行駛指定距離時在橫向、縱向的位移偏差，進而分析出Mecanum輪軸、徑向打滑率，為進一步研究帶有打滑的運動學分析

3、提供可循依據(jù)。
　　運用ANSYS14.5/LS-DYNA軟件對Mecanum輪進行有限元動態(tài)仿真，分析小輥子的變形量，并對變形量引起的誤差給予補償方法；運用 ADAMS軟件對運動學模型進行仿真分析，結(jié)果表明：通過雙測量輪能夠精確檢測全向車的位置和姿態(tài)，驗證了雙測量輪導引方式的可行性及全向車全方位移動的可實現(xiàn)性。
　　通過圓跳動實驗驗證Mecanum輪滿足“包絡(luò)成圓”的理論；通過現(xiàn)場試驗，測試全向車載荷能力、續(xù)航時間、行車定