基于麥克納姆輪的全向重載移動技術(shù)研究.pdf

1、傳統(tǒng)移動運輸技術(shù)已不能滿足廠區(qū)內(nèi)緊湊空間里大型重型部件的高效運輸要求，單一功能的作業(yè)平臺也會增加企業(yè)的設(shè)備成本，降低廠區(qū)內(nèi)的空間利用率。具有全向移動功能的重載移動平臺能很好的在有限作業(yè)環(huán)境中完成運輸任務(wù)，同時還能搭載多種輔助工作平臺，配合生產(chǎn)的需要集成不同的功能，優(yōu)化企業(yè)設(shè)備配置，提高企業(yè)生產(chǎn)和經(jīng)濟效率。
　　本文針對全向重載移動平臺，對全向重載移動技術(shù)主要開展了以下的研究工作：
　?。?）在全向輪結(jié)構(gòu)設(shè)計的基礎(chǔ)上，優(yōu)化了全

2、向輪輥子參數(shù)化建模方法，設(shè)計了小輥子參數(shù)計算軟件以簡化設(shè)計流程。利用赫茲接觸理論求解了小輥子與地面接觸的最大應(yīng)力和變形，得出輥子觸地點的應(yīng)力應(yīng)變趨勢。借助有限元軟件對全向輪主要受力件進行了剛度強度分析與校核，在此基礎(chǔ)上完成了重載全向輪最優(yōu)結(jié)構(gòu)選型的研究。
　?。?）針對重載平臺移動時慣性大以及穩(wěn)定性不強的問題，深入討論不同懸掛設(shè)計方案，完成了油氣懸掛的設(shè)計。仿真分析了油氣懸掛的非線性特性并驗證了該懸掛能提高移動平臺的平順性。