智能移動機(jī)器人的定位與環(huán)境建模研究.pdf

1、移動機(jī)器人的定位與環(huán)境建模問題是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主導(dǎo)航、在未知環(huán)境中完成復(fù)雜智能任務(wù)的關(guān)鍵，同時(shí)對機(jī)器人信息無障礙的實(shí)現(xiàn)也有重要的作用。精確的定位需要機(jī)器人利用環(huán)境模型不斷的校正自身位置，而環(huán)境模型的建立和優(yōu)化必須知道機(jī)器人在各個(gè)觀測點(diǎn)的準(zhǔn)確位置。因此本文以室內(nèi)環(huán)境為應(yīng)用背景，對移動機(jī)器人的定位與環(huán)境建模問題進(jìn)行了深入的研究，本文的主要研究成果有：
　　 首先對常用的移動機(jī)器人定位與環(huán)境建模方法進(jìn)行了論述，在此基礎(chǔ)上提出了一種基于路

2、標(biāo)的移動機(jī)器人室內(nèi)環(huán)境定位方法，這種方法能夠處理目標(biāo)點(diǎn)環(huán)境特征非唯一時(shí)的定位難題；
　　 其次利用AdBoost算法對提出的定位方法進(jìn)行了理論分析，根據(jù)AdBoost算法訓(xùn)練和使用過程中大量特征是矩形這一特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一組易于識別的矩形路標(biāo)，該路標(biāo)包含視覺與環(huán)境信息，并且結(jié)合視覺與超聲傳感器實(shí)現(xiàn)了移動機(jī)器人在室內(nèi)環(huán)境中目標(biāo)點(diǎn)環(huán)境特征非唯一時(shí)的定位；
　　 最后針對移動機(jī)器人在未知環(huán)境下由于環(huán)境信息的缺乏，單獨(dú)進(jìn)行定位與環(huán)境