智能移動機器人的定位與環(huán)境建模研究.pdf

1、移動機器人的定位與環(huán)境建模問題是實現(xiàn)機器人自主導航、在未知環(huán)境中完成復雜智能任務的關鍵，同時對機器人信息無障礙的實現(xiàn)也有重要的作用。精確的定位需要機器人利用環(huán)境模型不斷的校正自身位置，而環(huán)境模型的建立和優(yōu)化必須知道機器人在各個觀測點的準確位置。因此本文以室內環(huán)境為應用背景，對移動機器人的定位與環(huán)境建模問題進行了深入的研究，本文的主要研究成果有：
　　 首先對常用的移動機器人定位與環(huán)境建模方法進行了論述，在此基礎上提出了一種基于路

2、標的移動機器人室內環(huán)境定位方法，這種方法能夠處理目標點環(huán)境特征非唯一時的定位難題；
　　 其次利用AdBoost算法對提出的定位方法進行了理論分析，根據(jù)AdBoost算法訓練和使用過程中大量特征是矩形這一特點，設計了一組易于識別的矩形路標，該路標包含視覺與環(huán)境信息，并且結合視覺與超聲傳感器實現(xiàn)了移動機器人在室內環(huán)境中目標點環(huán)境特征非唯一時的定位；
　　 最后針對移動機器人在未知環(huán)境下由于環(huán)境信息的缺乏，單獨進行定位與環(huán)境