縫合機(jī)器人三維曲面織物接縫提取及工藝協(xié)調(diào).pdf

1、為提高復(fù)合材料預(yù)制件縫合機(jī)器人靈活性與加工柔性，針對(duì)縫合機(jī)器人自動(dòng)路徑規(guī)劃問(wèn)題，研究了基于三維光柵掃描技術(shù)的曲面復(fù)合材料縫合機(jī)器人視覺(jué)接縫提取技術(shù)?；贓ye-to-hand結(jié)構(gòu)，將機(jī)器人、單邊縫合末端與三維掃描設(shè)備組成手眼視覺(jué)系統(tǒng)，并利用三維掃描儀獲得預(yù)制件點(diǎn)云數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)點(diǎn)云處理及自主規(guī)劃算法，實(shí)現(xiàn)了對(duì)縫合機(jī)器人縫合位姿的求解，具體內(nèi)容如下:
　　首先對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行內(nèi)外參數(shù)及雙目結(jié)構(gòu)參數(shù)的標(biāo)定實(shí)驗(yàn)，并針對(duì)三維掃描攝像機(jī)視場(chǎng)固定的特

2、點(diǎn)改進(jìn)傳統(tǒng)手眼標(biāo)定方法，提出一種用于求解手眼關(guān)系矩陣的四點(diǎn)標(biāo)定法，建立了機(jī)器人坐標(biāo)系與攝像機(jī)坐標(biāo)系的位姿映射關(guān)系。經(jīng)過(guò)手眼關(guān)系標(biāo)定，三維光柵掃描儀采樣得到的縫合預(yù)制件點(diǎn)云數(shù)據(jù)可轉(zhuǎn)化為機(jī)器人坐標(biāo)系下點(diǎn)云數(shù)據(jù)坐標(biāo)。
　　然后通過(guò)點(diǎn)云特征提取算法對(duì)采集的預(yù)制件進(jìn)行了接縫特征提取，并通過(guò)計(jì)算得到了接縫中心線，進(jìn)而基于接縫特征提出了一種縫合機(jī)器人自主規(guī)劃算法，采用三次多項(xiàng)式對(duì)接縫中心線進(jìn)行空間曲線擬合，采用最小二乘法對(duì)縫合微切平面進(jìn)行平面擬