嵌入式系統(tǒng)機(jī)器人示教器人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)及研究.pdf

1、進(jìn)入20世紀(jì)以來，在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中隨著工業(yè)機(jī)器人的快速應(yīng)用及發(fā)展，作為工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的重要組成部分之一的工業(yè)機(jī)器人示教器，憑借著機(jī)器人巨大的優(yōu)勢(shì)以及在各行各業(yè)中廣泛的應(yīng)用性，其地位的重要性也得到越來越多的科研機(jī)構(gòu)和個(gè)人的關(guān)注與研究。
　　本文在使用WinCE6.0嵌入式操作系統(tǒng)的基礎(chǔ)上開發(fā)設(shè)計(jì)了一款工業(yè)機(jī)器人示教器軟件，在通訊模塊方面采用以太網(wǎng)通訊方式來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人示教器與運(yùn)動(dòng)控制器交互通信。機(jī)器人示教器軟件開發(fā)是基于Visua

2、l Studio2008軟件開發(fā)環(huán)境下完成的，采用Duilib界面庫完成整個(gè)示教器人機(jī)交互界面的開發(fā)與實(shí)現(xiàn)，借助多線程的開發(fā)模式編寫整個(gè)軟件程序運(yùn)行的框架。
　　根據(jù)機(jī)器人示教器實(shí)現(xiàn)功能將程序劃分為多個(gè)功能模塊:與運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互的通信模塊、與操作人員進(jìn)行信息交互的人機(jī)界面交互模塊，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)定的坐標(biāo)系標(biāo)定模塊等。主線程通過人機(jī)界面交互模塊運(yùn)行來實(shí)現(xiàn)，支線程選用通信模塊，調(diào)用坐標(biāo)系標(biāo)定模塊會(huì)在實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的標(biāo)定功能時(shí)調(diào)用

3、。
　　基于TCP通信協(xié)議來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人示教器與運(yùn)動(dòng)控制器之間數(shù)據(jù)交互過程，設(shè)計(jì)通信狀態(tài)檢測(cè)功能實(shí)現(xiàn)對(duì)通信狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)與應(yīng)對(duì)處理。在控制器端，設(shè)計(jì)基于優(yōu)先級(jí)的多指令信息的消息處理機(jī)制來應(yīng)對(duì)多指令信息的復(fù)雜消息處理，在坐標(biāo)系標(biāo)定模塊中，以工具坐標(biāo)系標(biāo)定為例，解釋并分析了工具坐標(biāo)系實(shí)現(xiàn)原理及方法，并給出在程序中該算法的具體實(shí)現(xiàn)過程。
　　本文設(shè)計(jì)的機(jī)器人示教器軟件能夠很好地在WinCE硬件平臺(tái)運(yùn)行，對(duì)通信模塊以及人機(jī)界面交互模塊分