智能伺服控制器的研究與實現(xiàn).pdf

1、隨著現(xiàn)代化工業(yè)的快速發(fā)展，中國正在從制造業(yè)大國走向制造業(yè)強國，越來越多的傳統(tǒng)機械開始采用智能控制技術(shù)，以此來提高作業(yè)效率、安全性和精準(zhǔn)性，所以我國越來越重視對智能伺服控制器的研究。智能伺服控制器的開發(fā)包括硬件接口設(shè)計、驅(qū)動程序開發(fā)、邏輯控制指令庫開發(fā)、運動控制庫開發(fā)、Modbus協(xié)議開發(fā)、HMI設(shè)計等，本文主要對基于PLCopen標(biāo)準(zhǔn)的運動控制庫進行了研究和開發(fā)。
　　本文根據(jù) PLCopen標(biāo)準(zhǔn)完成了運動控制器內(nèi)核設(shè)計，實現(xiàn)在控

2、制軟件編程中將邏輯控制和運動控制相結(jié)合，并依照 PLCopen定義的運動控制功能塊模型，設(shè)計和開發(fā)了運動控制功能模塊庫和管理類功能塊，包括單軸運動模塊和軸組運動模塊。其次，在單軸基本模塊的內(nèi)部算法中，采用了直線型規(guī)劃、指數(shù)型規(guī)劃、S型規(guī)劃三種加減速控制算法。對單軸管理類功能塊開發(fā)過程中遇到的觸發(fā)模式、錯誤檢測和處理機制、輸出狀態(tài)變量處理等問題，給出了具體的解決方案。最后，在基于STM32微處理器的包裝機控制系統(tǒng)中，對控制器的功能和性能進