集裝箱液袋閥門自動(dòng)裝配裝置的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、集裝箱液袋（Fexitank）作為一種新型軟體包裝容器，隨著應(yīng)用的日漸深化，在使用的多個(gè)環(huán)節(jié)具有顯著的經(jīng)濟(jì)優(yōu)勢(shì)，因此在各類化工、石油、食品、飼料、農(nóng)產(chǎn)品等領(lǐng)域得到了更廣泛的應(yīng)用。然而集裝箱液袋在迅速發(fā)展的同時(shí)，也存在一定的安全隱患。由于工藝和設(shè)備上的限制，集裝箱液袋生產(chǎn)效率低且產(chǎn)品質(zhì)量不達(dá)標(biāo)，導(dǎo)致屢次出現(xiàn)集裝箱液袋泄漏問題。深究泄漏原因，閥門的可靠有效性安裝成為是導(dǎo)致集裝箱液袋泄漏問題的一個(gè)不可忽視的原因。
　　本文參照集裝箱液袋

2、手工生產(chǎn)的工藝流程，對(duì)集裝箱液袋自動(dòng)化生產(chǎn)線的閥門自動(dòng)裝配工位進(jìn)行設(shè)計(jì)：
　　首先，經(jīng)過對(duì)集裝箱液袋手工生產(chǎn)中閥門裝配環(huán)節(jié)了解與分析，規(guī)劃出閥門自動(dòng)裝配工序流程，根據(jù)其生產(chǎn)工藝要求與工序流程規(guī)劃，對(duì)閥門自動(dòng)裝配工位的自動(dòng)化裝置進(jìn)行設(shè)計(jì)與選型，包括閥門自動(dòng)裝配機(jī)器人的設(shè)計(jì)與集成、閥門輸送裝置的設(shè)計(jì)與選型、自動(dòng)送螺釘裝置的設(shè)計(jì)與選型。閥門自動(dòng)裝配機(jī)器人末端安裝閥門自動(dòng)裝配的專用裝配工裝，專用裝配工裝包括閥門抓取模塊、定位模塊、鎖螺釘模

3、塊和扎孔模塊。
　　然后，介紹并分析閥門自動(dòng)裝配機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，采用D-H參數(shù)法，建立閥門自動(dòng)裝配機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并對(duì)其進(jìn)行正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。
　　最后，基于MATLAB Robotics Toolbox對(duì)閥門自動(dòng)裝配機(jī)器人進(jìn)行仿真。比較機(jī)器人在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間的軌跡規(guī)劃方法，采用關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法，結(jié)合集裝箱液袋閥門自動(dòng)裝配工位的三維模型布局，對(duì)閥門自動(dòng)裝配機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃，為集裝箱液袋自動(dòng)化生產(chǎn)線中閥門自動(dòng)裝配工