有刷直流電機模糊PID自整定方法實驗研究.pdf

1、直流電機驅(qū)動器在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中有著廣泛的應用。國外已研發(fā)出具有參數(shù)自整定功能的直流電機驅(qū)動器，而國內(nèi)自主研發(fā)帶參數(shù)自整定功能的驅(qū)動器技術尚未成熟。許多科研院所都已經(jīng)相繼在直流電機驅(qū)動器PID參數(shù)自整定上展開研究。在已有的直流電機驅(qū)動器的技術基礎上開發(fā)出具有PID參數(shù)在線自整定功能的通用型直流電機驅(qū)動器具有一定的意義。
　　本文通過分析現(xiàn)有的直流電機驅(qū)動技術，對直流電機雙閉環(huán)參數(shù)自整定技術進行了方案設計，完成了控制板和功率板的硬件

2、設計及調(diào)試，對電流環(huán)參數(shù)自整定及速度環(huán)參數(shù)自整定分別進行了仿真分析和實驗驗證。
　　首先，通過對國內(nèi)外直流電機驅(qū)動技術發(fā)展現(xiàn)狀的闡述，在參考各種直流電機控制方案的基礎上，提出基于模型的電流環(huán)PI參數(shù)自整定和基于規(guī)則的速度環(huán)PI參數(shù)自整定的通用型直流電機驅(qū)動器的設計方案。
　　其次，結合控制系統(tǒng)方案，完成控制板和功率板的硬件設計，并使用軟件Multisim對所設計的電路進行仿真分析?；?ARM的控制板功能包括：各路模擬通道的

3、AD采樣、與上位機實時通訊、使能H橋驅(qū)動、電流和速度檢測、狀態(tài)顯示。功率板采用H橋驅(qū)動方式實現(xiàn)對電機電壓的控制。
　　再次，根據(jù)控制系統(tǒng)方案以及硬件參數(shù)，利用MATLAB/Simulink對電流環(huán)基于模型參數(shù)自整定進行仿真分析，并對參數(shù)識別、電流環(huán)自整定部分進行程序設計，完成電流環(huán)自整定實驗，以驗證仿真結果。
　　最后，根據(jù)速度環(huán)規(guī)則自整定方案，對速度環(huán)模糊PI自整定進行仿真分析，并結合仿真中的算法結構和系統(tǒng)的硬件基礎，進行