2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡(jiǎn)介

1、柑橘是我國廣泛種植的水果之一,在柑橘生產(chǎn)作業(yè)中,33%-50%的勞動(dòng)力用于采摘,采摘作業(yè)重復(fù)性強(qiáng)且對(duì)勞動(dòng)力需求巨大。如果能在柑橘生產(chǎn)過程中引進(jìn)智能采摘機(jī)器人,實(shí)現(xiàn)機(jī)械化、智能化采摘,可以解放有限的勞動(dòng)力資源,提高生產(chǎn)率,不但具有重要現(xiàn)實(shí)意義,也將是農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化的必然選擇。果實(shí)識(shí)別和定位,是采摘機(jī)器人的首要任務(wù)和設(shè)計(jì)難點(diǎn),其準(zhǔn)確性決定了采摘機(jī)器人的工作效果。因此,對(duì)柑橘采摘機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別和定位技術(shù)的研究,具有重要的意義。
  本論文基

2、于雙目視覺技術(shù),對(duì)柑橘采摘機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別和定位技術(shù)進(jìn)行了研究,實(shí)現(xiàn)了柑橘果實(shí)的有效識(shí)別和三維空間的定位,為柑橘采摘機(jī)器人提供了必要的信息。主要的研究工作與成果如下:
  (1)搭建了雙目立體視覺系統(tǒng),并進(jìn)行了雙目攝像機(jī)的標(biāo)定,得到了攝像機(jī)的內(nèi)部和外部參數(shù)。對(duì)左、右相機(jī)進(jìn)行了立體標(biāo)定,得到了描述兩個(gè)相機(jī)空間位置關(guān)系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量。
  (2)對(duì)柑橘圖像的分割方法進(jìn)行了研究,對(duì)比了三種不同的柑橘圖像分割方法,選擇K-mea

3、 ns聚類算法與HS V顏色空間下閾值分割的分割方法作為本研究的柑橘圖像分割方法,設(shè)計(jì)了圖像預(yù)處理方法對(duì)分割后的圖像進(jìn)行進(jìn)一步的處理。
  (3)對(duì)柑橘圖像的識(shí)別方法進(jìn)行了研究,分別對(duì)單個(gè)柑橘目標(biāo)和重疊柑橘目標(biāo)進(jìn)行了識(shí)別,并提出一種基于凸殼及距離變換理論的重疊柑橘目標(biāo)識(shí)別方法,實(shí)現(xiàn)了柑橘的采摘中心點(diǎn)定位和柑橘目標(biāo)的還原。試驗(yàn)結(jié)果表明,對(duì)于單個(gè)柑橘的識(shí)別,平均識(shí)別誤差為2.03%。對(duì)于重疊柑橘目標(biāo)的識(shí)別,仿真試驗(yàn)中的采摘中心點(diǎn)定位誤

4、差為6.51%,真實(shí)重疊柑橘的采摘中心點(diǎn)定位試驗(yàn)中,本論文方法的定位誤差為1.58%。在重疊柑橘圖像的還原試驗(yàn)中,平均還原誤差為13.78%,表明該算法能夠較精確地識(shí)別柑橘。
  (4)對(duì)柑橘目標(biāo)的三維空間定位方法進(jìn)行了研究,論文使用SURF算法進(jìn)行了特征點(diǎn)提取,利用RANSAC算法和極線約束進(jìn)行了誤匹配點(diǎn)對(duì)的剔除,并依此提出了一種基于柑橘圖像相似度及極線約束的采摘中心點(diǎn)匹配方法,實(shí)現(xiàn)了柑橘目標(biāo)采摘中心點(diǎn)的三維坐標(biāo)計(jì)算。試驗(yàn)結(jié)果表

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