雙目立體視覺在機器人目標識別與定位中的應(yīng)用研究.pdf

1、隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，生產(chǎn)加工的自動化程度越來越高，機器人視覺在自動化生產(chǎn)中也變得越來越重要。立體視覺技術(shù)是機器人視覺研究中最活躍的一個分支，是智能機器人的重要標志。 雙目立體視覺是通過對同一目標的兩幅或多幅圖像的提取、識別、匹配和重建三維環(huán)境信息的過程。主要包括：視頻捕獲、攝像機標定、圖像預(yù)處理、特征提取、立體匹配以及三維重建。 本文利用雙目立體視覺技術(shù)，實現(xiàn)了機器人對目標的識別與定位。涉及到圖像的實時采集、對初始圖像

2、去噪音處理、邊緣特征點的提取、攝像機的標定、圖像的立體匹配等圖像處理技術(shù)。在實現(xiàn)過程中，最重要的兩個部分是攝像機的標定和立體匹配部分。本文著重對這兩個部分的內(nèi)容做了大量的研究。 在攝像機標定部分，介紹了雙攝像機成像模型以及空間定位的原理，簡單介紹了攝像機傳統(tǒng)標定方法和自標定方法。本文采用的是利用垂直相交線為模板的簡化標定算法，該算法簡單易懂、計算速度快、所需設(shè)備簡單、實用性好。最后通過試驗說明了該方法的有效性。 在立體匹