單目視覺(jué)移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人往往具有豐富的智能傳感器，其中，視覺(jué)是移動(dòng)機(jī)器人獲得環(huán)境信息的主要途徑。作為機(jī)器人定位，導(dǎo)航和路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)，目標(biāo)識(shí)別是移動(dòng)機(jī)器人研究的熱點(diǎn)領(lǐng)域。本文針對(duì)單目移動(dòng)機(jī)器人的目標(biāo)識(shí)別技術(shù)進(jìn)行研究。 首先，作者采用 TMS320DM642和S3C2410處理器，設(shè)計(jì)了一個(gè)用于移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別的嵌入式視覺(jué)系統(tǒng)。深入研究了以圖像匹配技術(shù)為基礎(chǔ)的目標(biāo)識(shí)別算法，此外，開(kāi)發(fā)了一個(gè)基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別仿真系統(tǒng)。論文完成的具

2、體工作如下： 采用ARM9和DSP雙處理器設(shè)計(jì)了一個(gè)嵌入式目標(biāo)識(shí)別視覺(jué)系統(tǒng)，完成了系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)并分模塊對(duì)各部分電路作了詳細(xì)介紹。視覺(jué)系統(tǒng)使用Windows CE嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，在Windows CE基礎(chǔ)上，介紹了機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)。 介紹了閾值圖像分割算法和邊界檢測(cè)分割算法，深入研究了直方圖雙峰法和Otsu法兩種基于閾值圖像分割算法的原理和實(shí)現(xiàn)過(guò)程，介紹了序貫相似性檢測(cè)算法（SSDA）和歸一化互相關(guān)算法