基于深度相機人臉與行人感知系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、計算機視覺是人工智能的重要研究領(lǐng)域，目標(biāo)檢測作為計算機視覺的基礎(chǔ)任務(wù)，是學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的研究熱點。其中，關(guān)于人的感知更是具有廣泛的應(yīng)用意義，尤其是在智能安防、無人駕駛和移動機器人等行業(yè)。在這些行業(yè)的解決方案中很多使用深度相機進行人的感知，以達到快速準(zhǔn)確以及三維定位的目的。在一些商業(yè)化及開源代碼中，一般只針對單一設(shè)備或特定場景，并且難以根據(jù)用戶需求進行二次開發(fā)或功能擴展與刪減?；谝陨显?，本文提出基于深度相機，易于擴展且方便開發(fā)的人臉與

2、行人感知系統(tǒng)。
　　本系統(tǒng)主要分為四個模塊:硬件層、驅(qū)動層、應(yīng)用層、可視化層。層間，層內(nèi)的功能單元相互獨立，接口格式統(tǒng)一，易于調(diào)用，方便功能單元以插件形式擴展與刪減;硬件層兼容異構(gòu)的相機設(shè)備，包括多種深度相機，彩色相機;驅(qū)動層統(tǒng)一相機的接口;應(yīng)用層內(nèi)的某個單元可以方便被其他單元調(diào)用，例如檢測單元可為跟蹤單元服務(wù);可視化層使用機器人操作系統(tǒng)的3D可視化工具，能夠以多種顯示方式查看結(jié)果。本系統(tǒng)針對相機個數(shù)可分為單深度相機系統(tǒng)與多深度相

3、機系統(tǒng)，前者的感知應(yīng)用包括人臉檢測與識別，行人檢測與跟蹤;后者克服單深度相機系統(tǒng)覆蓋面小的缺點，組成相機網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)對行人的跨區(qū)域長時間的跟蹤。
　　本系統(tǒng)針對人臉感知集成了快速人臉檢測與識別算法，方便部署于低功耗設(shè)備。對于RGB相機，集成Dlib人臉檢測器。對于深度相機，本文提出了基于Dlib訓(xùn)練器并聯(lián)合RGB-D信息進行人臉（頭）檢測的方法，可使用深度相機準(zhǔn)確檢測人臉（頭）。人臉識別模塊使用特征臉與費希爾臉的方法。對于行人感知，