受限的網(wǎng)絡(luò)Euler-Lagrange系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制.pdf

1、隨著科技的發(fā)展，關(guān)于網(wǎng)絡(luò)Euler-Lagrange系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制問(wèn)題的研究已經(jīng)成為控制方向和智能人工領(lǐng)域的熱點(diǎn)，其實(shí)用價(jià)值引起了學(xué)者們的廣泛關(guān)注，本文針對(duì)協(xié)調(diào)控制問(wèn)題進(jìn)行了深入研究。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴在有向拓?fù)錀l件下，考慮一類網(wǎng)絡(luò)Euler-Lagrange協(xié)調(diào)控制問(wèn)題.引入輔助變量基于Lyapunov穩(wěn)定性理論，針對(duì)速度信息可測(cè)的情況，設(shè)計(jì)了分布式一致性算法，保證閉環(huán)系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)輸入受限。⑵在有向拓?fù)錀l件下，

2、考慮速度信息不可測(cè)的情況，研究了相對(duì)速度信息不可測(cè)和絕對(duì)速度信息不可測(cè)的網(wǎng)絡(luò)Euler-Lagrange系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制問(wèn)題.提出網(wǎng)絡(luò)Euler-Lagrange系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制算法，同時(shí)滿足輸入受限，可以保證閉環(huán)系統(tǒng)漸近穩(wěn)定.考慮絕對(duì)速度信息不可測(cè)的情況時(shí)，設(shè)計(jì)觀測(cè)器對(duì)系統(tǒng)的位置以及速度信息進(jìn)行觀測(cè)，最后考慮執(zhí)行器故障的情況，提出分布式容錯(cuò)協(xié)調(diào)控制算法。⑶建立數(shù)值仿真，對(duì)文中考慮的受限的網(wǎng)絡(luò)Euler-Lagrange控制算法進(jìn)行仿真驗(yàn)證。通