網(wǎng)絡(luò)Euler-Lagrange系統(tǒng)輸出反饋協(xié)調(diào)控制.pdf

1、近年來，網(wǎng)絡(luò)Euler-Lagrange系統(tǒng)(NELS)分布式協(xié)調(diào)控制問題引起了國(guó)內(nèi)外專家學(xué)者們的廣泛關(guān)注，具有廣闊的應(yīng)用空間.本文從理論方面對(duì)NELS的分布式輸出反饋協(xié)調(diào)控制進(jìn)行了深入的研究，主要完成以下幾個(gè)方面的工作.
　　 當(dāng)系統(tǒng)中不存在領(lǐng)航者的時(shí)候，研究了速度不可測(cè)時(shí)的NELS分布式一致性問題.在無向拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)中，首先給出分布式一致性算法，能夠保證閉環(huán)系統(tǒng)漸近穩(wěn)定.然后基于有限時(shí)間控制技術(shù)，研究NELS一致性問題，使得系統(tǒng)

2、有限時(shí)間達(dá)到一致.
　　 當(dāng)系統(tǒng)中存在單個(gè)領(lǐng)航者的時(shí)候，研究了速度不可測(cè)時(shí)的NELS分布式協(xié)調(diào)跟蹤問題.對(duì)靜態(tài)領(lǐng)航者，設(shè)計(jì)了分布式輸出反饋協(xié)調(diào)跟蹤控制算法，實(shí)現(xiàn)了對(duì)領(lǐng)航者的漸近跟蹤.對(duì)動(dòng)態(tài)領(lǐng)航者，設(shè)計(jì)了分布式估計(jì)器，當(dāng)跟隨者在有限時(shí)間內(nèi)獲取到領(lǐng)航者的位置和速度信息時(shí)，提出的分布式控制算法能實(shí)現(xiàn)對(duì)領(lǐng)航者的漸近跟蹤.
　　 當(dāng)系統(tǒng)中存在多個(gè)領(lǐng)航者的時(shí)候，研究了速度不可測(cè)時(shí)的NELS分布式包含控制問題.對(duì)所有領(lǐng)航者均為靜態(tài)的情