

版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、隨著科學技術和人類社會的不斷發(fā)展,傳統(tǒng)的定位技術在精度上已經無法滿足人們的要求,因此超精密定位系統(tǒng)的研究越來越受到國內外學者的重視。近年來,雙級執(zhí)行器系統(tǒng)的廣泛應用極大推動了精密定位領域的發(fā)展,它能夠將傳統(tǒng)的單級執(zhí)行器與基于智能材料的高精度執(zhí)行器相結合,同時達到大行程和高精度的要求。
本文的雙級執(zhí)行器由伺服電機和壓電陶瓷執(zhí)行器構成,本文重點對基于壓電執(zhí)行器的第二級執(zhí)行器建立了數(shù)學模型并設計了控制器,通過設計基于空間濾波器的協(xié)同
2、控制方案實現(xiàn)了兩級平臺的協(xié)調控制,主要內容有:
(1)對第二級執(zhí)行器建立數(shù)學模型
引入動態(tài)遲滯算子建立遲滯動態(tài)模型。利用該算子將系統(tǒng)輸入拓展到三維空間,通過此三維空間將遲滯的多值映射轉換成單一映射。另外在標準極限學習機(ELM)的基礎上加入了局部線性嵌入(LLE)算法,提出了LLE-ELM算法,利用LLE-ELM對上述單一映射進行逼近并建立遲滯動態(tài)模型,本文所提出的LLE-ELM遲滯模型具有結構簡潔,精度高,可以在線
3、調整的特點。
(2)對第二級執(zhí)行器設計控制器
針對一類含有backlash-like遲滯的全狀態(tài)受限的純反饋非線性系統(tǒng)設計了一種自適應控制器。首先利用中值定理將純反饋系統(tǒng)轉換成嚴格反饋系統(tǒng)。其次通過引入障礙性李雅普諾夫函數(shù)(BLF)來解決全狀態(tài)受限問題,并且利用RBF神經網絡來近似逼近backlash-like遲滯中的類擾動項,最后利用反步控制法設計了自適應控制器。仿真結果表明了該方案的可行性。
(3)對雙
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 長行程高精度雙級執(zhí)行器建模與控制方法研究.pdf
- 雙級執(zhí)行器系統(tǒng)綜合建模和協(xié)同控制研究
- 雙級執(zhí)行器系統(tǒng)綜合建模和協(xié)同控制研究.pdf
- 壓電執(zhí)行器的建模與控制方法研究.pdf
- 雙級執(zhí)行器系統(tǒng)的反演滑??刂品椒ㄑ芯?pdf
- 雙級執(zhí)行器系統(tǒng)的協(xié)調控制.pdf
- 執(zhí)行器飽和控制研究.pdf
- 汽車離合器執(zhí)行器設計與控制方法研究.pdf
- 超磁致伸縮微位移執(zhí)行器的系統(tǒng)建模與控制方法研究.pdf
- 402.具有飽和執(zhí)行器系統(tǒng)的控制方法研究
- 執(zhí)行器氣動定位系統(tǒng)的實驗建模.pdf
- 執(zhí)行器電—氣定位系統(tǒng)建模研究.pdf
- 具有執(zhí)行器飽和系統(tǒng)的控制研究.pdf
- 超磁致伸縮執(zhí)行器磁滯建模與控制技術研究.pdf
- 高速列車執(zhí)行器故障程度識別和容錯控制.pdf
- 任務執(zhí)行器軟件構架及優(yōu)化方法研究.pdf
- 執(zhí)行器故障情況下的航天器姿態(tài)容錯控制方法研究.pdf
- 含執(zhí)行器飽和事件驅動控制策略研究.pdf
- 網絡控制系統(tǒng)執(zhí)行器故障容錯控制研究.pdf
- 離面運動靜電執(zhí)行器系統(tǒng)級設計方法研究.pdf
評論
0/150
提交評論