

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、隨著科學(xué)技術(shù)和人類社會的不斷發(fā)展,傳統(tǒng)的定位技術(shù)在精度上已經(jīng)無法滿足人們的要求,因此超精密定位系統(tǒng)的研究越來越受到國內(nèi)外學(xué)者的重視。近年來,雙級執(zhí)行器系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用極大推動了精密定位領(lǐng)域的發(fā)展,它能夠?qū)鹘y(tǒng)的單級執(zhí)行器與基于智能材料的高精度執(zhí)行器相結(jié)合,同時達(dá)到大行程和高精度的要求。
本文的雙級執(zhí)行器由伺服電機(jī)和壓電陶瓷執(zhí)行器構(gòu)成,本文重點對基于壓電執(zhí)行器的第二級執(zhí)行器建立了數(shù)學(xué)模型并設(shè)計了控制器,通過設(shè)計基于空間濾波器的協(xié)同
2、控制方案實現(xiàn)了兩級平臺的協(xié)調(diào)控制,主要內(nèi)容有:
(1)對第二級執(zhí)行器建立數(shù)學(xué)模型
引入動態(tài)遲滯算子建立遲滯動態(tài)模型。利用該算子將系統(tǒng)輸入拓展到三維空間,通過此三維空間將遲滯的多值映射轉(zhuǎn)換成單一映射。另外在標(biāo)準(zhǔn)極限學(xué)習(xí)機(jī)(ELM)的基礎(chǔ)上加入了局部線性嵌入(LLE)算法,提出了LLE-ELM算法,利用LLE-ELM對上述單一映射進(jìn)行逼近并建立遲滯動態(tài)模型,本文所提出的LLE-ELM遲滯模型具有結(jié)構(gòu)簡潔,精度高,可以在線
3、調(diào)整的特點。
(2)對第二級執(zhí)行器設(shè)計控制器
針對一類含有backlash-like遲滯的全狀態(tài)受限的純反饋非線性系統(tǒng)設(shè)計了一種自適應(yīng)控制器。首先利用中值定理將純反饋系統(tǒng)轉(zhuǎn)換成嚴(yán)格反饋系統(tǒng)。其次通過引入障礙性李雅普諾夫函數(shù)(BLF)來解決全狀態(tài)受限問題,并且利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來近似逼近backlash-like遲滯中的類擾動項,最后利用反步控制法設(shè)計了自適應(yīng)控制器。仿真結(jié)果表明了該方案的可行性。
(3)對雙
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 長行程高精度雙級執(zhí)行器建模與控制方法研究.pdf
- 雙級執(zhí)行器系統(tǒng)綜合建模和協(xié)同控制研究
- 雙級執(zhí)行器系統(tǒng)綜合建模和協(xié)同控制研究.pdf
- 壓電執(zhí)行器的建模與控制方法研究.pdf
- 雙級執(zhí)行器系統(tǒng)的反演滑??刂品椒ㄑ芯?pdf
- 雙級執(zhí)行器系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制.pdf
- 執(zhí)行器飽和控制研究.pdf
- 汽車離合器執(zhí)行器設(shè)計與控制方法研究.pdf
- 超磁致伸縮微位移執(zhí)行器的系統(tǒng)建模與控制方法研究.pdf
- 402.具有飽和執(zhí)行器系統(tǒng)的控制方法研究
- 執(zhí)行器氣動定位系統(tǒng)的實驗建模.pdf
- 執(zhí)行器電—氣定位系統(tǒng)建模研究.pdf
- 具有執(zhí)行器飽和系統(tǒng)的控制研究.pdf
- 超磁致伸縮執(zhí)行器磁滯建模與控制技術(shù)研究.pdf
- 高速列車執(zhí)行器故障程度識別和容錯控制.pdf
- 任務(wù)執(zhí)行器軟件構(gòu)架及優(yōu)化方法研究.pdf
- 執(zhí)行器故障情況下的航天器姿態(tài)容錯控制方法研究.pdf
- 含執(zhí)行器飽和事件驅(qū)動控制策略研究.pdf
- 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)執(zhí)行器故障容錯控制研究.pdf
- 離面運動靜電執(zhí)行器系統(tǒng)級設(shè)計方法研究.pdf
評論
0/150
提交評論