基于視覺的無人飛行器目標識別與跟蹤控制.pdf

1、無人飛行器與無人水面艇的協(xié)作，不僅可以擴大無人飛行器的飛行半徑和執(zhí)行任務的范圍，同時還可以為無人水面艇提供空中視角和預警偵查，已經(jīng)成為國內(nèi)外子母式機器人協(xié)作系統(tǒng)的研究熱點。無人飛行器對水面無人艇的精確定位和跟蹤控制，是無人水面艇搭載無人飛行器進行協(xié)作的重要研究內(nèi)容之一。本文針對無人飛行器已知無人水面艇GPS信息的前提條件下，重點研究了無人飛行器對無人水面艇起降平臺上特定標記的檢測與識別，利用視覺處理算法和位置跟蹤控制算法，實現(xiàn)了四旋翼飛

2、行器對動態(tài)標記的精確定位和跟蹤控制。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴利用基于ArUco編碼的視覺圖像處理算法，通過圖像預處理、候選標記搜索、透視變換和標記解碼四個過程，實現(xiàn)了對特定標記的檢測識別，給出了標記在視覺圖像中的精確位置，為無人飛行器對動態(tài)標記的跟蹤控制，提供了精確的位置信息。⑵以DJI M100四旋翼飛行器為測試平臺，重點研究了無人飛行器的姿態(tài)控制系統(tǒng)，利用PID控制算法，設計了基于視覺圖像識別的無人飛行器位置跟蹤控制系統(tǒng)。