面向多目標(biāo)追捕的多機(jī)器人協(xié)同控制研究.pdf

1、多機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)同控制問(wèn)題一直是多機(jī)器人研究的熱點(diǎn)問(wèn)題。通過(guò)對(duì)多機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)同控制的研究，來(lái)提高多機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)的效率和質(zhì)量。本文以多目標(biāo)追捕為模型，研究多機(jī)器人系統(tǒng)的高效完成追捕任務(wù)。通過(guò)研究總結(jié)，多機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)同控制研究還存在一定的問(wèn)題：在多機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)分配階段，目前的研究沒(méi)有在保證基本通信情況下來(lái)盡可能減少通信量；目前多機(jī)器人研究多處于模擬仿真階段，尤其是國(guó)內(nèi)多機(jī)器人研究，這很難對(duì)多機(jī)器人系統(tǒng)的研究有更深層次的了解。

2、　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴針對(duì)多機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)分配時(shí)存在的通信量過(guò)大問(wèn)題，提出基于合同網(wǎng)任務(wù)分配模型的帶雙向篩選機(jī)制的動(dòng)態(tài)任務(wù)分配方法，以減少協(xié)商過(guò)程的通信開(kāi)銷(xiāo)。⑵針對(duì)機(jī)場(chǎng)現(xiàn)有驅(qū)鳥(niǎo)方式的弊端，根據(jù)對(duì)多機(jī)器人系統(tǒng)的研究學(xué)習(xí)提出一種在機(jī)場(chǎng)跑道周邊草坪安設(shè)可以相互通信的驅(qū)鳥(niǎo)設(shè)備，利用驅(qū)鳥(niǎo)設(shè)備的感知能力對(duì)入侵跑道周邊草坪的鳥(niǎo)類(lèi)進(jìn)行驅(qū)趕。⑶針對(duì)現(xiàn)在多機(jī)器人系統(tǒng)仿真研究時(shí)存在的一些問(wèn)題，自主研發(fā)協(xié)作多機(jī)器人智能追逃仿真平臺(tái)，在追逃仿真平臺(tái)基礎(chǔ)上進(jìn)行