具有非完整約束的多機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)同控制問題研究.pdf

1、本文研究了耦合的帶非完整約束的多機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)調(diào)跟蹤問題。多機(jī)器人系統(tǒng)由于其具有單個(gè)機(jī)器人所不具備的優(yōu)勢(shì)，在實(shí)際應(yīng)用以及理論分析中受到諸多關(guān)注。本文給出了一些算法，使多機(jī)器人系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)編隊(duì)跟蹤控制，即，從機(jī)器人可以形成并保持一個(gè)給定的隊(duì)形，同時(shí)從機(jī)器人形成的隊(duì)形的圖心可以跟蹤上領(lǐng)導(dǎo)機(jī)器人或者參考信號(hào)。本文的主要工作如下:
　　首先，本文分別給出一個(gè)非連續(xù)的自適應(yīng)分布式協(xié)同控制算法和一個(gè)連續(xù)的自適應(yīng)分布式協(xié)同控制算法，來實(shí)現(xiàn)固定通

2、信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)情況下的多機(jī)器人系統(tǒng)的編隊(duì)跟蹤控制。接著將結(jié)論推廣到切換通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的情況。本文利用李雅普諾夫定理證明了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。也給出了仿真例子證明理論結(jié)果的有效性和正確性。
　　其次，考慮了用事件觸發(fā)的策略解決非完整性多機(jī)器人系統(tǒng)的編隊(duì)跟蹤控制問題。本文分別給出了一個(gè)集中式的事件觸發(fā)控制算法和分布式的事件觸發(fā)控制算法來實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人系統(tǒng)的編隊(duì)跟蹤。應(yīng)用李雅普諾夫定理等技術(shù)，本文證明了適當(dāng)設(shè)計(jì)的事件觸發(fā)控制算法不僅能節(jié)省控制成本，還