基于ROS的模塊化機(jī)械臂智能作業(yè)系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著科技的發(fā)展，人們希望通過(guò)與智能機(jī)器人交互，從而讓機(jī)器人完成指定的作業(yè)任務(wù)?；诎咐耐评頇C(jī)制(Case-Based Reasoning，CBR)模仿人類(lèi)的認(rèn)識(shí)過(guò)程，通過(guò)檢索算法從案例庫(kù)中檢索出與新案例最相似的案例并進(jìn)行重用，以提供解決方案。因其推理時(shí)間短且案例易于學(xué)習(xí)，被廣泛應(yīng)用于智能機(jī)器中。
　　本文首先研究了CBR推理機(jī)制的基礎(chǔ)理論，通過(guò)分析CBR推理機(jī)制的優(yōu)缺點(diǎn)，結(jié)合BDI模型的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，提出了一種CBR-BDI推理機(jī)制

2、，描述了該推理機(jī)制的運(yùn)作流程。改進(jìn)的推理機(jī)制添加地圖匹配、期望分析和用戶(hù)引導(dǎo)三個(gè)部分，使得機(jī)器人可以與用戶(hù)進(jìn)行多次對(duì)話(huà)以了解用戶(hù)的意圖，提高了機(jī)器人的自主性。隨后將改進(jìn)的推理機(jī)制用于人機(jī)交互模塊中，以ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)為軟件框架，結(jié)合語(yǔ)音識(shí)別、語(yǔ)音合成、物體識(shí)別、方案解析等模塊設(shè)計(jì)一種基于ROS的模塊化機(jī)械臂智能作業(yè)系統(tǒng)。
　　最后搭建實(shí)際系統(tǒng)平臺(tái)對(duì)語(yǔ)音識(shí)別與合成效果，系統(tǒng)功能、人機(jī)交互推理功能和系統(tǒng)智能性進(jìn)行驗(yàn)證、測(cè)試、分析和