夾持式架空地線巡線機(jī)器人的設(shè)計(jì).pdf

1、高壓輸電線路的安全運(yùn)行意義重大，必須定期對(duì)它進(jìn)行巡檢維護(hù)。目前的巡檢方法主要是依靠人工巡檢和直升機(jī)巡檢，人工巡檢勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低、危險(xiǎn)性強(qiáng)，直升機(jī)巡檢成本過(guò)高。而對(duì)于巡線機(jī)器人的研究還普遍處于實(shí)驗(yàn)室階段，很少有實(shí)用化的產(chǎn)品應(yīng)用到實(shí)際線路巡檢中。
　　本文提出了一種架空地線巡線機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。在認(rèn)真分析架空地線上絕緣子、線夾、防震錘等障礙物特征的基礎(chǔ)上，提出了機(jī)器人的越障方式。設(shè)計(jì)了夾持式手臂，利用一對(duì)行走輪在架

2、空地線兩側(cè)夾緊的方式在線上行走，這種方案的優(yōu)點(diǎn)是可以控制夾緊力，便于機(jī)器人在斜坡順利行走。利用UG軟件進(jìn)行機(jī)器人各關(guān)鍵部位的設(shè)計(jì)，經(jīng)過(guò)反復(fù)試驗(yàn)，最終確定各部件的參數(shù)，并制作實(shí)驗(yàn)樣機(jī)。
　　巡線機(jī)器人的控制系統(tǒng)以Microchip公司的dsPIC30F4011數(shù)字信號(hào)控制器(DSC)作為主控制器，配合電源模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器模塊、串口攝像頭模塊、無(wú)線通信模塊構(gòu)成了機(jī)器人的控制板。在此基礎(chǔ)上，編寫機(jī)器人越障程序，最終完成整個(gè)系統(tǒng)