高壓巡線機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、電力輸電線路安全可靠運行直接關(guān)系到經(jīng)濟(jì)的穩(wěn)定發(fā)展,而我國大多采用傳統(tǒng)的人工進(jìn)行巡檢作業(yè),難以保證巡檢的質(zhì)量,因此,對電力網(wǎng)絡(luò)實施有效的巡檢,尋求一種能代替人工巡檢作業(yè)的方法顯得尤為重要。
　　目前研究一種高壓巡線機(jī)器人解決此問題已經(jīng)成為熱點,但是,國內(nèi)外未見使用鋰電池作為動力源,且可攜帶檢測裝置和通訊設(shè)備的500kV輸電線路的巡線裝置,本文的研究是基于這種輸電線路以及該線路巡線機(jī)器人的機(jī)械本體,對其控制系統(tǒng)進(jìn)行研究。
　　文

2、章首先討論了當(dāng)前國內(nèi)外高壓巡線機(jī)器人的研究現(xiàn)狀,針對500kV輸電線路的巡線機(jī)器人機(jī)械本體以及線路的特點,設(shè)計了一種基于機(jī)器人本身自主控制從而實現(xiàn)機(jī)器人的越障、行走等的伺服運動控制系統(tǒng),并進(jìn)行了研究與設(shè)計。
　　其次,因為對機(jī)器人系統(tǒng)體積、重量以及運動有特殊要求,需要對作為機(jī)器人主動輪的動力的無刷直流電動機(jī)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模分析,通過其電磁轉(zhuǎn)矩與電流之間的關(guān)系,設(shè)計出合適的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),以得到電機(jī)優(yōu)良控制性能。
　　再次,考慮到5