大型復(fù)雜曲面的機(jī)器人研拋技術(shù)研究.pdf

1、近年來(lái)，隨著航空航天和先進(jìn)制造技術(shù)迅速發(fā)展，對(duì)航空零部件產(chǎn)品（如航空透明件）的尺寸和表面質(zhì)量的要求也越來(lái)越高，研磨拋光光整加工也成為必不可少的加工工序。目前，國(guó)內(nèi)外航空透明件的研磨拋光加工仍就是主要依靠手工操作完成，不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力、效率極低，而且研磨拋光加工后的表面質(zhì)量的均一性較差、表面形狀尺寸精度也不高。本文查閱了大量國(guó)內(nèi)外基于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的模具自動(dòng)化研磨拋光文獻(xiàn)，在現(xiàn)有研究成果的基礎(chǔ)上，針對(duì)透明件的自動(dòng)化研拋，對(duì)機(jī)器人自動(dòng)化研拋關(guān)鍵

2、技術(shù)進(jìn)行了較為深入的研究。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴研制設(shè)計(jì)出一款基于工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)化研拋系統(tǒng)，并自主設(shè)計(jì)了一新型的主被動(dòng)控制的柔性研拋工具，該工具結(jié)構(gòu)能夠模仿手工研拋加工，同時(shí)克服了機(jī)器人剛度與柔性之間的矛盾。⑵應(yīng)用有限元方法建立了柔性拋光盤(pán)與工件表面接觸時(shí)的壓力分布模型，得到了接觸區(qū)域的壓力分布模型；基于Preston去除理論方程和摩擦學(xué)的Archard方程，建立了平面和曲面拋光過(guò)程中拋光盤(pán)的去除深度模型，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了