復(fù)雜曲面機(jī)器人自動(dòng)研磨拋光控制的研究.pdf

1、當(dāng)今社會(huì)，制造技術(shù)水平的高低已成為衡量一個(gè)國(guó)家經(jīng)濟(jì)發(fā)展的重要標(biāo)志。制造業(yè)中曲面的研磨拋光主要以技術(shù)工人的手工加工為主，不僅生產(chǎn)效率低，而且加工質(zhì)量也得不到很好的保證;同時(shí)加工現(xiàn)場(chǎng)的噪聲、粉塵也會(huì)對(duì)人體造成傷害。機(jī)器人曲面自動(dòng)研磨拋光系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)對(duì)提高生產(chǎn)效率、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、保證加工質(zhì)量具有深遠(yuǎn)意義。本文以中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所和北京航空材料研究院的合作項(xiàng)目“透明件復(fù)雜曲面的自動(dòng)研磨拋光技術(shù)”為背景，對(duì)機(jī)器人自動(dòng)研磨拋光控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)

2、現(xiàn)進(jìn)行了研究。
　　本文簡(jiǎn)述了國(guó)內(nèi)外研磨拋光機(jī)器人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，結(jié)合自由曲面工件的特點(diǎn)，搭建了以KUKA機(jī)器人為主體的加工平臺(tái)，為整個(gè)加工系統(tǒng)提供了硬件基礎(chǔ)。通信方案是整個(gè)系統(tǒng)的軟件核心，其中包括非實(shí)時(shí)通信和實(shí)時(shí)通信兩部分。實(shí)時(shí)通信主要包括上位機(jī)與力傳感器通信和上位機(jī)與機(jī)器人通信兩個(gè)部分。非實(shí)時(shí)通信主要指操作者獨(dú)立編程部分。
　　介紹了不同軟件間常用到的數(shù)據(jù)交換標(biāo)準(zhǔn)文件IGES，將參數(shù)曲面模型通過(guò)IGES文件格式傳給CAM