復(fù)雜曲面機(jī)器人自動研磨拋光控制的研究.pdf

1、當(dāng)今社會，制造技術(shù)水平的高低已成為衡量一個國家經(jīng)濟(jì)發(fā)展的重要標(biāo)志。制造業(yè)中曲面的研磨拋光主要以技術(shù)工人的手工加工為主，不僅生產(chǎn)效率低，而且加工質(zhì)量也得不到很好的保證;同時加工現(xiàn)場的噪聲、粉塵也會對人體造成傷害。機(jī)器人曲面自動研磨拋光系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)對提高生產(chǎn)效率、降低勞動強(qiáng)度、保證加工質(zhì)量具有深遠(yuǎn)意義。本文以中國科學(xué)院沈陽自動化研究所和北京航空材料研究院的合作項(xiàng)目“透明件復(fù)雜曲面的自動研磨拋光技術(shù)”為背景，對機(jī)器人自動研磨拋光控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)

2、現(xiàn)進(jìn)行了研究。
　　本文簡述了國內(nèi)外研磨拋光機(jī)器人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，結(jié)合自由曲面工件的特點(diǎn)，搭建了以KUKA機(jī)器人為主體的加工平臺，為整個加工系統(tǒng)提供了硬件基礎(chǔ)。通信方案是整個系統(tǒng)的軟件核心，其中包括非實(shí)時通信和實(shí)時通信兩部分。實(shí)時通信主要包括上位機(jī)與力傳感器通信和上位機(jī)與機(jī)器人通信兩個部分。非實(shí)時通信主要指操作者獨(dú)立編程部分。
　　介紹了不同軟件間常用到的數(shù)據(jù)交換標(biāo)準(zhǔn)文件IGES，將參數(shù)曲面模型通過IGES文件格式傳給CAM