復雜曲面機器人自動研磨拋光控制的研究.pdf

1、當今社會，制造技術(shù)水平的高低已成為衡量一個國家經(jīng)濟發(fā)展的重要標志。制造業(yè)中曲面的研磨拋光主要以技術(shù)工人的手工加工為主，不僅生產(chǎn)效率低，而且加工質(zhì)量也得不到很好的保證;同時加工現(xiàn)場的噪聲、粉塵也會對人體造成傷害。機器人曲面自動研磨拋光系統(tǒng)的實現(xiàn)對提高生產(chǎn)效率、降低勞動強度、保證加工質(zhì)量具有深遠意義。本文以中國科學院沈陽自動化研究所和北京航空材料研究院的合作項目“透明件復雜曲面的自動研磨拋光技術(shù)”為背景，對機器人自動研磨拋光控制系統(tǒng)設(shè)計與實

2、現(xiàn)進行了研究。
　　本文簡述了國內(nèi)外研磨拋光機器人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，結(jié)合自由曲面工件的特點，搭建了以KUKA機器人為主體的加工平臺，為整個加工系統(tǒng)提供了硬件基礎(chǔ)。通信方案是整個系統(tǒng)的軟件核心，其中包括非實時通信和實時通信兩部分。實時通信主要包括上位機與力傳感器通信和上位機與機器人通信兩個部分。非實時通信主要指操作者獨立編程部分。
　　介紹了不同軟件間常用到的數(shù)據(jù)交換標準文件IGES，將參數(shù)曲面模型通過IGES文件格式傳給CAM