跟蹤雷達(dá)的智能控制方法研究及嵌入式系統(tǒng)實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文課題來源于某研究所，旨在開發(fā)跟蹤雷達(dá)的伺服控制系統(tǒng)。跟蹤雷達(dá)是雷達(dá)技術(shù)中的一個(gè)重要領(lǐng)域，隨著其應(yīng)用領(lǐng)域和功能的不斷擴(kuò)展，伺服控制系統(tǒng)及控制算法作為其主要組成部分，它的性能的好壞直接影響著跟蹤雷達(dá)的跟蹤精度。當(dāng)前，跟蹤雷達(dá)伺服控制系統(tǒng)正在由直流向交流、模擬向數(shù)字、經(jīng)典控制向現(xiàn)代控制的方向發(fā)展，這些發(fā)展趨勢(shì)和理論為高精度、高性能的跟蹤雷達(dá)的研制奠定了基礎(chǔ)。本文依托于該課題對(duì)于跟蹤雷達(dá)的控制算法及嵌入式系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了深入研究。
　　

2、首先，伺服控制系統(tǒng)采用雙電機(jī)消隙的驅(qū)動(dòng)方案，該方案具有抑制非線性因素、傳動(dòng)誤差小等特點(diǎn)。此外，該系統(tǒng)采用電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)三環(huán)閉環(huán)控制，使跟蹤雷達(dá)具有響應(yīng)性能快、跟蹤精度高、調(diào)速區(qū)域?qū)挼男阅堋?br>　　在控制策略的研究上，首先建立了雙電機(jī)消隙系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型和仿真模型，在此基礎(chǔ)上，對(duì)于經(jīng)典PID算法、自適應(yīng)PID算法和基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)自學(xué)習(xí)的PID算法在控制精度、實(shí)現(xiàn)復(fù)雜度、穩(wěn)定性等不同方面進(jìn)行了研究比較，發(fā)現(xiàn)經(jīng)典PID算法高

3、效易實(shí)現(xiàn)，穩(wěn)定性高，但控制精度差；基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)自學(xué)習(xí)的PID算法控制效果最好，但難實(shí)現(xiàn)，且穩(wěn)定性差；而自適應(yīng)PID算法穩(wěn)定性高，在控制精度上也能滿足系統(tǒng)需求。
　　在伺服控制系統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)上，首先在硬件電路上，采用自頂向下的模塊化和全數(shù)字化設(shè)計(jì)，通過光耦隔離技術(shù)，減小了模塊之間的耦合，提高了伺服系統(tǒng)控制板的可靠性和抗干擾性；其次，在軟件設(shè)計(jì)上，采用多任務(wù)實(shí)時(shí)處理技術(shù)，提高了處理器的執(zhí)行效率，利用自適應(yīng)PID控制算法實(shí)