跟蹤雷達的智能控制方法研究及嵌入式系統(tǒng)實現(xiàn).pdf

1、本文課題來源于某研究所，旨在開發(fā)跟蹤雷達的伺服控制系統(tǒng)。跟蹤雷達是雷達技術中的一個重要領域，隨著其應用領域和功能的不斷擴展，伺服控制系統(tǒng)及控制算法作為其主要組成部分，它的性能的好壞直接影響著跟蹤雷達的跟蹤精度。當前，跟蹤雷達伺服控制系統(tǒng)正在由直流向交流、模擬向數字、經典控制向現(xiàn)代控制的方向發(fā)展，這些發(fā)展趨勢和理論為高精度、高性能的跟蹤雷達的研制奠定了基礎。本文依托于該課題對于跟蹤雷達的控制算法及嵌入式系統(tǒng)實現(xiàn)進行了深入研究。
　　

2、首先，伺服控制系統(tǒng)采用雙電機消隙的驅動方案，該方案具有抑制非線性因素、傳動誤差小等特點。此外，該系統(tǒng)采用電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)三環(huán)閉環(huán)控制，使跟蹤雷達具有響應性能快、跟蹤精度高、調速區(qū)域寬的性能。
　　在控制策略的研究上，首先建立了雙電機消隙系統(tǒng)的動力學模型和仿真模型，在此基礎上，對于經典PID算法、自適應PID算法和基于BP神經網絡參數自學習的PID算法在控制精度、實現(xiàn)復雜度、穩(wěn)定性等不同方面進行了研究比較，發(fā)現(xiàn)經典PID算法高

3、效易實現(xiàn)，穩(wěn)定性高，但控制精度差；基于BP神經網絡參數自學習的PID算法控制效果最好，但難實現(xiàn)，且穩(wěn)定性差；而自適應PID算法穩(wěn)定性高，在控制精度上也能滿足系統(tǒng)需求。
　　在伺服控制系統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)實現(xiàn)上，首先在硬件電路上，采用自頂向下的模塊化和全數字化設計，通過光耦隔離技術，減小了模塊之間的耦合，提高了伺服系統(tǒng)控制板的可靠性和抗干擾性；其次，在軟件設計上，采用多任務實時處理技術，提高了處理器的執(zhí)行效率，利用自適應PID控制算法實