基于ADP的通用智能嵌入式控制器設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn).pdf

1、人工智能領(lǐng)域中,機(jī)器學(xué)習(xí)是最能體現(xiàn)智能特征的方法之一。隨著研究的進(jìn)步,人們發(fā)現(xiàn)最好的智能學(xué)習(xí)方法是人類自身學(xué)習(xí),因此人們引入了一些模擬人類學(xué)習(xí)的方法來解決復(fù)雜優(yōu)化問題。例如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法等。而認(rèn)知神經(jīng)學(xué)科最新的研究指出人腦的兩個(gè)最重要特征就是最優(yōu)化和預(yù)測。根據(jù)這兩個(gè)核心,Werbos提出了自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃法(Adaptive Dynamic Programming ADP),它具有最優(yōu)化和預(yù)測的特點(diǎn),是一種很有潛力的不完全依賴于模型的

2、具有在線機(jī)器學(xué)習(xí)能力的智能控制方法。當(dāng)前嵌入式技術(shù)已經(jīng)滲透到了人們生活的各個(gè)方面,特別是在控制領(lǐng)域中,嵌入式技術(shù)扮演著比較重要的角色。把自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃方法和嵌入式技術(shù)結(jié)合起來,設(shè)計(jì)出一個(gè)不依賴于模型的能夠在線學(xué)習(xí)的通用智能控制器,通過簡單環(huán)境交互和學(xué)習(xí)即可實(shí)現(xiàn)最優(yōu)運(yùn)行應(yīng)用,應(yīng)用前景廣闊。
　　主要完成的工作如下:(1)對自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃理論和嵌入式理論進(jìn)行理解和分析,為通用智能控制器的設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)打下扎實(shí)的理論基礎(chǔ)。(2)對經(jīng)典執(zhí)行器

3、一評價(jià)器結(jié)構(gòu)的ADHDP算法做了裁剪和改進(jìn),然后以其為核心,用C語言設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了通用智能控制器的主程序;同時(shí)設(shè)計(jì)了共享內(nèi)存驅(qū)動程序,用來交互主程序進(jìn)程和QT人機(jī)界面程序進(jìn)程之間的動態(tài)數(shù)據(jù);最后通過編譯和調(diào)試,然后把完整的應(yīng)用程序移植到mini2440開發(fā)板。(3)成功的向mini2440開發(fā)板移植Linux操作系統(tǒng),以典型的非線性不穩(wěn)定平衡點(diǎn)的倒立擺作為被控對象,用構(gòu)建的通用智能控制器對其實(shí)施控制,仿真實(shí)驗(yàn)和結(jié)果達(dá)到了預(yù)期效果。本文的主