基于改進啟發(fā)式算法的無人機航路規(guī)劃.pdf

1、目前，無人機技術日益成為軍事和民用領域的熱點。無人機航路規(guī)劃問題是無人機技術的重要組成環(huán)節(jié)。本文針對此問題進行了研究。提出了使用虛擬地形的方法，把無人機航路規(guī)劃空間從三維轉化到二維曲面上，然后使用啟發(fā)式A*算法進行航路規(guī)劃，計算出了無人機的規(guī)劃航路。
　　 進行航路規(guī)劃的前提條件是建立無人機航路規(guī)劃模型。該模型是基于數(shù)字地圖模型建立的，包括地形模型、無人機模型、威脅模型三個部分。本文討論了數(shù)字地圖的插值、平滑等相關技術。地形模型

2、數(shù)據(jù)直接來自真實測量的DEM(數(shù)字高程模型)數(shù)據(jù)，無人機模型采用簡單動力學模型，代表了飛行器本身的限制。威脅模型則重點討論了雷達威脅的情況。
　　 基于航路規(guī)劃分層的思想。航路規(guī)劃采用Voronoi圖劃分的方法在二維區(qū)域針對威脅進行了初步劃分，采用最短路徑算法計算了最優(yōu)航路，由于生成航路并不滿足飛行器的可飛條件，因此后繼采用B樣條曲線對航跡進行了平滑處理。隨后在三維空間進行無人機航路規(guī)劃。由于三維空間的信息巨大，會導致算法效率的