多信息融合室內(nèi)外無縫個人定位導(dǎo)航系統(tǒng)實現(xiàn)研究.pdf

1、個人定位導(dǎo)航技術(shù)作為近些年導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展的主要領(lǐng)域，逐漸被重視和研究。近些年來，基于衛(wèi)星定位技術(shù)的個人定位方法趨于成熟，取得了良好的效果。但是由于衛(wèi)星導(dǎo)航易受到環(huán)境干擾而影響導(dǎo)航定位性能，因此基于多傳感器輔助的個人無縫定位技術(shù)成為未來主要研究趨勢。論文以低成本傳感器為主要信息來源，進行室內(nèi)外個人無縫定位方法的研究和實現(xiàn)工作。
　　論文首先設(shè)計了搭載低成本MEMS傳感器的微機電傳感器模塊，利用該模塊輸出及光學(xué)式運動捕捉系統(tǒng)的輸出分別進

2、行了人體足部運動的基本分析，確定了人體運動過程中足部零速階段的存在，以此為基礎(chǔ)實現(xiàn)了基于零速修正技術(shù)的純慣性個人定位方法，為后續(xù)個人無縫定位研究奠定了前提基礎(chǔ)。
　　為了提高室內(nèi)無GPS情況下的個人定位可靠性，改善純慣性個人定位中出現(xiàn)的航向角發(fā)散問題，論文研究實現(xiàn)了基于蜂窩網(wǎng)格粒子濾波的航向角修正方法和基于視覺輔助的航向角修正方法，通過實驗驗證了兩種方法的有效性，并進行了對比。
　　為了提高室外環(huán)境下的個人定位導(dǎo)航精度，論文