室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人定位與導(dǎo)航的研究和實(shí)現(xiàn).pdf

1、目前，隨著人口老齡化趨勢(shì)的加劇，老年人口數(shù)量逐漸增多，同時(shí)由于各種災(zāi)難和疾病導(dǎo)致殘疾人口數(shù)量也在不斷增加。服務(wù)機(jī)器人的出現(xiàn)，可以為這些老年人以及殘障人士提供很好地服務(wù)，提高他們的生活水平，所以對(duì)于服務(wù)機(jī)器人的研究具有重要的社會(huì)意義和經(jīng)濟(jì)價(jià)值。其中定位和導(dǎo)航是服務(wù)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一，是服務(wù)機(jī)器人要解決的核心問(wèn)題。本文在前人對(duì)于機(jī)器人定位和導(dǎo)航研究的基礎(chǔ)上主要做了如下工作：
　　首先，分析了超聲波測(cè)距技術(shù)的基本原理，設(shè)計(jì)了適合本課題

2、中定位系統(tǒng)的超聲波傳感器。對(duì)超聲波測(cè)距過(guò)程中的誤差進(jìn)行了分析并對(duì)其進(jìn)行了修正，為定位系統(tǒng)能夠精確定位奠定了基礎(chǔ)。
　　其次，在分析各種定位技術(shù)的基礎(chǔ)上，根據(jù)服務(wù)機(jī)器人對(duì)室內(nèi)定位精度要求，提出了基于Zigbee和超聲波的定位系統(tǒng)。詳細(xì)的闡述了定位系統(tǒng)的定位原理和工作過(guò)程并將該定位系統(tǒng)應(yīng)用于室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人一智能輪椅上。實(shí)驗(yàn)證明定位精度能達(dá)到厘米級(jí)別，符合服務(wù)機(jī)器人對(duì)定位精度的要求。
　　第三，本文在分析研究標(biāo)準(zhǔn)粒子群算法的基礎(chǔ)上