基于RTX六自由度電動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、六自由度仿真平臺(tái)通過(guò)控制六個(gè)電動(dòng)缸的伸縮變化實(shí)現(xiàn)平臺(tái)空間六個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)。由于其具有結(jié)構(gòu)剛度強(qiáng)，承載力大，精度高等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于車載、艦載、機(jī)載武器裝備的瞄準(zhǔn)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)，車輛駕駛員、船員、飛行員的模擬訓(xùn)練以及生物工程及民用娛樂(lè)等領(lǐng)域。
　　本文以六自由度仿真平臺(tái)為背景，根據(jù)控制系統(tǒng)的要求，完成總體方案設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)基于RTX的實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。本文主要對(duì)六自由度仿真平臺(tái)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)理論、控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)軟件開(kāi)發(fā)三個(gè)方面進(jìn)

2、行分析和研究。
　　首先，通過(guò)對(duì)六自由度仿真平臺(tái)工作原理及系統(tǒng)功能的分析，確定控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案，完成控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集及信號(hào)處理等硬件平臺(tái)的搭建以及系統(tǒng)軟件體系結(jié)構(gòu)和框架模型的建立。
　　其次，在對(duì)其工作原理分析的基礎(chǔ)上，運(yùn)用矩陣分析法，對(duì)六自由度平臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)理論分析，建立六自由度平臺(tái)位置與各個(gè)電動(dòng)缸之間的的反解方程，并給出了一種可用于實(shí)時(shí)控制的位置正解的數(shù)值解法，為后續(xù)的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與軟件的編寫(xiě)奠定了理論基礎(chǔ)。