基于增強型地圖的車輛組合定位技術(shù)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（Global Navigation Satellite System，GNSS）和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(Inertial Navigation System，INS)的組合定位方案能夠有效克服單一傳感器所帶來的局限性，目前已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用，但在城市復(fù)雜交通環(huán)境下該組合系統(tǒng)的定位精度往往無法滿足要求。為了解決該問題，本文對基于增強型地圖的車輛組合定位技術(shù)進行了研究，圍繞緊耦合定位技術(shù)和多權(quán)重地圖匹配算法等關(guān)鍵問題展開了深入探索。

2、本文的主要研究內(nèi)容及成果有:
　　(1)結(jié)合本文的定位需求搭建了多傳感器采集平臺，同步采集多種傳感器信息并進行存儲和處理。
　　(2)設(shè)計并制作了一種包含多種地理信息的增強型地圖。其中，地圖原始數(shù)據(jù)通過搭載有高精度組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)的探測車輛進行采集，數(shù)據(jù)精度可達亞米級;道路和車道的平面線形采用三次樣條曲線進行插值，并將通過差值曲線計算獲得的道路方向信息存儲在增強型地圖中。
　　(3)設(shè)計了基于降維慣性系統(tǒng)和衛(wèi)星偽距的間

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