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1、重大件吊裝中的起重設(shè)備和吊裝對(duì)象多為大型昂貴物品,難以事先進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)演練,且這類吊裝操作受吊裝環(huán)境影響大、影響因素多、危險(xiǎn)性大,一旦出現(xiàn)失誤將造成重大生命財(cái)產(chǎn)安全事故。與此同時(shí),重大件吊裝對(duì)于操作精度的要求越來越高,不再滿足于傳統(tǒng)的“搬運(yùn)”類操作,而組裝、對(duì)接等操作的難度上大大增加。
目前吊裝規(guī)劃多采用經(jīng)驗(yàn)分析、現(xiàn)場(chǎng)試調(diào)、算法分析等方法,這些方法往往效率較低、準(zhǔn)確性差,吊裝方案不夠形象直觀,不能滿足吊裝規(guī)劃和吊裝演練的需求。另一
2、種方法為虛擬環(huán)境下的仿真方法,可以分為三維動(dòng)作仿真方法、有限元分析方法、動(dòng)力學(xué)分析方法,其中三維動(dòng)作仿真方法只考慮了三維模型位姿的變化,仿真較為粗略;有限元分析方法效率較低、精度難以保證,同時(shí)實(shí)用性差,不能滿足吊裝規(guī)劃的需要;動(dòng)力學(xué)分析方法則存在著吊裝場(chǎng)景搭建麻煩、仿真實(shí)時(shí)性差,難以實(shí)現(xiàn)吊裝方案的快速查看和修改等缺點(diǎn)。
針對(duì)上述3D虛擬環(huán)境中吊裝過程的規(guī)劃和動(dòng)力學(xué)仿真等存在的問題,首先建立吊裝系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)求解算法,
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