VR環(huán)境中的重大件吊裝規(guī)劃與仿真技術(shù)研究.pdf

1、重大件吊裝中的起重設(shè)備和吊裝對象多為大型昂貴物品，難以事先進行現(xiàn)場演練，且這類吊裝操作受吊裝環(huán)境影響大、影響因素多、危險性大，一旦出現(xiàn)失誤將造成重大生命財產(chǎn)安全事故。與此同時，重大件吊裝對于操作精度的要求越來越高，不再滿足于傳統(tǒng)的“搬運”類操作，而組裝、對接等操作的難度上大大增加。
　　目前吊裝規(guī)劃多采用經(jīng)驗分析、現(xiàn)場試調(diào)、算法分析等方法，這些方法往往效率較低、準確性差，吊裝方案不夠形象直觀，不能滿足吊裝規(guī)劃和吊裝演練的需求。另一

2、種方法為虛擬環(huán)境下的仿真方法，可以分為三維動作仿真方法、有限元分析方法、動力學分析方法，其中三維動作仿真方法只考慮了三維模型位姿的變化，仿真較為粗略；有限元分析方法效率較低、精度難以保證，同時實用性差，不能滿足吊裝規(guī)劃的需要；動力學分析方法則存在著吊裝場景搭建麻煩、仿真實時性差，難以實現(xiàn)吊裝方案的快速查看和修改等缺點。
　　針對上述3D虛擬環(huán)境中吊裝過程的規(guī)劃和動力學仿真等存在的問題，首先建立吊裝系統(tǒng)的動力學模型和動力學求解算法，