車載多普勒激光雷達距離速度同步測量方法的研究.pdf

1、距離和速度測量是自主駕駛車輛環(huán)境感知的重要內容，是其完成安全駕駛路徑規(guī)劃和實現主動避障所必須掌握的信息。然而自主駕駛車輛種類繁多，工作環(huán)境復雜多樣，包括結構化道路與非結構化道路環(huán)境中的車輛、行人、交通標識等。基于傳統(tǒng)雷達信號處理的距離速度測量方法在多雷達協(xié)作駕駛環(huán)境中存在漏檢、串話等各種性能局限，不能完成當今自主駕駛車輛面臨的復雜環(huán)境感知任務。本文以包含不同反射率的多目標復雜道路場景為對象，研究道路目標距離和速度同步測量的方法，并評價該

2、方法的測量性能，為實現自主駕駛車輛路徑規(guī)劃提供必要的信息。
　　首先提出了一種使用單個光電檢測器實現距離和速度同步測量的脈沖式激光雷達結構模型，并在模型中使用偽隨機碼調制發(fā)射激光的幅度;然后推導出一種非等間隔采樣信號的離散傅里葉變換方法，用于分析多普勒激光雷達的外差信號頻譜;最后通過計算反射回波與調制碼的相關函數測量道路目標的距離，同時計算反射回波與本地信號的差頻測量目標的速度。實現了復雜道路環(huán)境中目標距離和速度的穩(wěn)定可靠測量，精