大型測(cè)量船組合導(dǎo)航系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著航天事業(yè)的不斷發(fā)展,測(cè)量船需要執(zhí)行的任務(wù)越來越多,對(duì)測(cè)量船導(dǎo)航系統(tǒng)提出了越來越高的要求:精度高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、可靠性好、適應(yīng)性好、能適應(yīng)各種環(huán)境的變化。如何利用現(xiàn)有的導(dǎo)航設(shè)備,提出有效地綜合導(dǎo)航方案,以適應(yīng)測(cè)量船長時(shí)間、可靠地在復(fù)雜多變的海洋環(huán)境中,提供精度更高的連續(xù)、實(shí)時(shí)的位置、姿態(tài)、速度等信息,是測(cè)量船導(dǎo)航系統(tǒng)急需解決的問題,采用組合導(dǎo)航技術(shù)是解決這一問題的有效方法。而導(dǎo)航系統(tǒng)故障檢測(cè)診斷與系統(tǒng)重構(gòu)技術(shù)是實(shí)現(xiàn)組合導(dǎo)航系統(tǒng)可靠工作的關(guān)

2、鍵。
　　 本文以SINS／GPS／DVL組合導(dǎo)航系統(tǒng)為研究對(duì)象,從組合導(dǎo)航系統(tǒng)的信息融合技術(shù)出發(fā),在x2故障檢測(cè)方法的基礎(chǔ)上,將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)應(yīng)用于組合導(dǎo)航系統(tǒng)的故障診斷中,研究智能容錯(cuò)組合導(dǎo)航系統(tǒng),從而提高測(cè)量船導(dǎo)航系統(tǒng)的精度、可靠性、自適應(yīng)性和智能性。
　　 首先,本文介紹了組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)之一的信息融合技術(shù)中的Kalman濾波技術(shù)和聯(lián)邦Kalman濾波技術(shù),在分析了SINS／GPS／DVL組合導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)

3、方程和觀測(cè)方程的基礎(chǔ)上,闡述了SINS／GPS／DVL聯(lián)邦濾波器的工作模式及基于該濾波器的融合算法并做了仿真研究。
　　 其次,在閱讀和分析國內(nèi)外相關(guān)資料的基礎(chǔ)上,對(duì)故障檢測(cè)與診斷技術(shù)做了概述,分析了組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的故障檢測(cè)和診斷的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)。在對(duì)x2故障檢測(cè)方法理論研究的基礎(chǔ)上,針對(duì)SINS／GPS／DVL組合導(dǎo)航系統(tǒng),提出了故障診斷和容錯(cuò)控制方案,利用狀態(tài)x2檢驗(yàn)法和殘差x2檢驗(yàn)法對(duì)SINS／GPS／DVL模型進(jìn)行了