基于固定翼無人機的偏振光信息融合算法研究.pdf

1、偏振光導航是一種新型的仿生導航技術。由于偏振光導航具有自主性、抗干擾性等優(yōu)勢，其應用前景得到廣泛關注。目前無人機導航技術大多依賴衛(wèi)星，但衛(wèi)星導航易受干擾和攻擊等缺陷。為了保障無人機具有高精度和抗干擾性的導航技術，設計了兩種融入偏振光傳感器信息的濾波算法以及基于偏振光組合導航的無人機實驗平臺，為偏振光導航在無人機三維空間導航領域的應用累積了前期的應用理論和實驗基礎。
　　本文分析天空偏振光的分布規(guī)律，并研究了如何從天空偏振光中獲取方

2、位信息;探討了偏振光傳感器在傾斜情況下方位角的求取方法，為偏振光傳感器應用于無人機三維導航提供一定的理論基礎。
　　對捷聯(lián)慣導系統(tǒng)和GPS/SINS組合導航系統(tǒng)的機理進行了研究，利用慣導工具箱和Matlab進行仿真，并使用MFC技術開發(fā)了捷聯(lián)慣導系統(tǒng)仿真界面。在此基礎上，設計了兩種融入偏振光傳感器信息的組合導航算法，分別是基于偏振光傳感器的集中卡爾曼濾波算法和基于偏振光傳感器的互補濾波算法，利用Matlab仿真兩種算法，結果表明都