四旋翼飛行器故障診斷方法研究.pdf

1、四旋翼飛行器具有結構簡單，操作靈活，尺寸小，重量輕，帶載能力強的特點，因此，在軍用和民用領域具有重要的應用價值。由于四旋翼飛行器是一個非線性、多變量、強耦合的動力學系統(tǒng)，為了提高四旋翼飛行器的安全性和可靠性，故障診斷的研究成為熱點問題。本文以四旋翼飛行器的執(zhí)行器故障診斷方法展開研究。論文的主要工作如下：
　　論述了四旋翼飛行器故障診斷的國內外研究現(xiàn)狀，分析了四旋翼飛行器的組成和結構特點，建立了四旋翼飛行器的動態(tài)系統(tǒng)模型，在此基礎上

2、建立了四旋翼飛行器故障模型。并介紹了Qball-X4實驗平臺和組成。
　　論文針對四旋翼飛行器的執(zhí)行器故障問題，研究了基于模型的故障診斷方法。提出了基于粒子濾波的Qball-X4故障診斷方法、基于代價評估粒子濾波殘差似然比檢驗法的Qball-X4故障診斷方法和基于未知輸入觀測器的Qball-X4故障診斷方法。在Qball-X4實驗平臺下搭建故障診斷模型，采用無線局域網進行通訊，24個OptiTrack照相機進行定位，通過下載代碼到