卡爾曼濾波在組合導航數(shù)據(jù)融合中的應用.pdf

1、組合導航系統(tǒng)比任何傳統(tǒng)單一的導航系統(tǒng)定位精度高、性能好。因此，組合導航系統(tǒng)成為當今導航系統(tǒng)研究的熱點，以慣性導航系統(tǒng)為主衛(wèi)星導航為輔的組合導航系統(tǒng)成為組合導航系統(tǒng)發(fā)展的主要方向，基于多傳感器信息融合的組合導航系統(tǒng)更是各國軍事上關(guān)注的焦點。因此，研究組合導航系統(tǒng)意義重大。
　　本課題主要對捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng)（SINS/GPS）構(gòu)成的組合導航系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合算法進行學習研究，首先對捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng)的工作原理進行了

2、詳細的闡述，并對SINS和GPS組合的模式進行了簡單介紹，在此基礎(chǔ)上建立了基于位置-速度形式的組合導航系統(tǒng)；進一步根據(jù)慣性導航系統(tǒng)的導航參數(shù)解算原理，按照飛行軌跡仿真模塊、慣性測量器件仿真模塊、捷聯(lián)更新算法模塊三部分在 MATLAB語言環(huán)境中編寫 M文件和 SIMULINK建模的形式，對捷聯(lián)慣導系統(tǒng)進行了完整的仿真，根據(jù)仿真結(jié)果分析了捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的缺點；最后在課題中重點研究了組合導航系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合算法的問題，針對傳統(tǒng)的集中式卡爾曼濾波數(shù)據(jù)