卡爾曼濾波在地圖匹配中的應(yīng)用.pdf

1、地圖匹配，是指通過(guò)匹配算法得到載體位置等的偏差信息并實(shí)時(shí)修正，準(zhǔn)確顯示載體在軌道中的位置。地圖匹配算法的效果直接關(guān)系到車(chē)輛定位的精度，地圖匹配是決定導(dǎo)航產(chǎn)品最終性能的關(guān)鍵技術(shù)。
　　目前，不少學(xué)者提出了不同地圖匹配算法，這些算法在減小系統(tǒng)定位誤差方面都各有優(yōu)缺點(diǎn)，但大都對(duì)儀器測(cè)量數(shù)據(jù)、電子地圖數(shù)據(jù)以及各種坐標(biāo)做轉(zhuǎn)換中產(chǎn)生的各種誤差涉及到的比較少，誤差處理凸顯不足，以至影響最終匹配質(zhì)量效果。車(chē)輛導(dǎo)航定位屬于一種動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，隨時(shí)間的推移

2、產(chǎn)生時(shí)間序列數(shù)據(jù)，因此，尋求一種能夠?qū)ζヅ鋽?shù)據(jù)動(dòng)態(tài)誤差具有較好處理效果、能夠提高匹配質(zhì)量的方法是很有必要的。動(dòng)態(tài)濾波技術(shù)是在工程界有廣泛應(yīng)用基礎(chǔ)的數(shù)據(jù)處理方法，將卡爾曼濾波引入到地圖匹配過(guò)程中，利用其在誤差處理方面的優(yōu)勢(shì)，來(lái)改善地圖匹配結(jié)果的可靠性，改進(jìn)地圖匹配流程，具有較高的研究?jī)r(jià)值。
　　本文結(jié)合卡爾曼濾波及其相關(guān)技術(shù)（常規(guī)濾波、因式分解濾波、自適應(yīng)濾波、非線性濾波等）原理、方法及其特點(diǎn)，討論了濾波技術(shù)在地圖匹配中應(yīng)用的方式、

3、方法，尋找建立適合載體機(jī)動(dòng)特點(diǎn)的濾波器的方法。利用MATLAB工具軟件的強(qiáng)大功能，對(duì)基于各種具體濾波算法的地圖匹配方法進(jìn)行編程實(shí)現(xiàn)，用數(shù)據(jù)進(jìn)行仿真試驗(yàn)，檢驗(yàn)新匹配方法的應(yīng)用效果。
　　運(yùn)用Visual C++6.0平臺(tái)、MATCOM的數(shù)學(xué)庫(kù)以及Access數(shù)據(jù)庫(kù)等工具開(kāi)發(fā)了地圖匹配可視化軟件，實(shí)現(xiàn)本文設(shè)計(jì)的基于卡爾曼濾波地圖匹配算法的同時(shí)，還為不同的地圖匹配算法之間的測(cè)試比較提供了一個(gè)功能完善的軟件平臺(tái)，也為今后進(jìn)一步深入研究地圖