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文檔簡介
1、在眾多的模型參數(shù)估計算法中,卡爾曼濾波以其較強(qiáng)的噪聲抑制能力正受到越來越多的重視。本文將卡爾曼濾波應(yīng)用于模型參數(shù)估計中,主要有兩個應(yīng)用領(lǐng)域:一個是用于超聲波回波渡越時間(TimeOfFlight,TOF)的估計。由于超聲波易受外界噪聲的影響,從而導(dǎo)致其回波前沿到達(dá)時間難于精確確定。本文采用已有的單回波包絡(luò)經(jīng)驗(yàn)?zāi)P妥鳛槌暡ɑ夭ǖ陌j(luò)模型,并以此推導(dǎo)出適用于雙回波重疊的超聲波包絡(luò)經(jīng)驗(yàn)?zāi)P?。分別利用擴(kuò)展卡爾曼濾波和無跡卡爾曼濾波在單回波和雙
2、回波重疊兩種情況下對渡越時間進(jìn)行估計,分析估計誤差,比較兩種方法的估計結(jié)果;另一個是用于多功能傳感器模型的參數(shù)估計。由于多功能傳感器同時敏感多個物理量,從而導(dǎo)致其輸入輸出關(guān)系難以用現(xiàn)有的物理理論加以描述。本文采用Takagi-Sugeno(T-S)模糊模型作為數(shù)學(xué)模型,在非線性較大和較小兩種情況下,利用減法聚類生成初始參數(shù)和結(jié)構(gòu),利用擴(kuò)展卡爾曼濾波對傳感器模擬網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行逆向建模和參數(shù)估計。
本文簡要介紹了傳統(tǒng)卡爾曼濾波算法(Ka
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