多UCAV攻擊多目標(biāo)任務(wù)與航跡實(shí)時(shí)規(guī)劃研究.pdf_第1頁(yè)
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1、南京航空航天大學(xué)碩士學(xué)位論文多UCAV攻擊多目標(biāo)任務(wù)與航跡實(shí)時(shí)規(guī)劃研究姓名：趙啟程申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專(zhuān)業(yè)：導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制指導(dǎo)教師：袁鎖中20090101多UCAV攻擊多目標(biāo)任務(wù)與航跡實(shí)時(shí)規(guī)劃研究IIAbstractMultitargetsattackingcodinationfmultipleunmannedcombatairvehicles(UCAV)becomethetrendofdevelopment.Targetsassign

2、menttrajectygenerationstrategyposesignificanttechnicalchallenges.IndynamicenvironmentthemissionpathplanningfmultiUCAVsarestudied.thedistributedcontrolarchitectureassociatedmethodsaredesignedtosolvetaskallocationtaskcodin

3、ationrealtimepathplanningfmultiUCAVscooperativemissioncontrolinthisthesis.FirstlythecontentstructureofthemissionplanningfmultiUCAVsarestudied.Theconceptsrelevanttocooperativemissioncontrolaredefined.Theelementsthatinflue

4、ncethecooperativeoperationalutilityofmultiUCAVsareanalyzedthemathematicalmodelofmultiUCAVscooperativemissioncontrolisestablished.Theexchangemechanismofcontractprotocols(CNP)isexpedtodecreasethecostoftheiginal.Intheextend

5、edCNPmultipleexchangescantakeplacesimultaneouslyinoneauction.BasedontechniquesofcontractprotocolsthemissionofUCAVisdistributedusingcontractmechanism.Accdingtotheprincipleofthemaximizationofthesystemutilityfunctionthetask

6、codinationofUCAVsisevolvedwiththechangingenvironmentinrealtime.SecondlythepaperpresentsanewheuristicpathplanningapproachbasedonWaypointRapidlyexplingRomTree.Owingtolackofcertaintyinpathplanningofromsamplingthealgithmhasi

7、ntroducedtheheuristicevaluationfunctionaccdingtothealgithmofCNPtokeepthecostofthesystemminimumtheacteristicofRRTsothattheexplingromtreewillgrowinthedirectionoftargetpointduetothereductionofthewaypointromicity.ThenUCAVswi

8、llprogramthebestpath.FinallythearticlegivesanewcontrolmethodofrealtimemissionpathplanningfmultiUCAVsmultitargetsattackingindynamicenvironment.BycombiningthealgithmofWaypointRapidlyExplingRomTreeContractProtocolsacommitte

9、dtaskpathplanissenttothesystemfexecutioneverytimethevehiclereachesawaypointtheplannerwillstartcomputinganewtaskpathplanstartingatthenextwaypoint.Bythiswaytaskpathwillbetotallyreplannedduringtheshtlytime.Theresultofthesim

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